角度PID的积分项可以直接用角度吗？

ltc1994

角度PID里的积分项，应该就是从上一次平衡后的误差角度累加乘上采样时间得到的。但是微分项说角度的微分是角速度，角速度的积分是角度，所以直接利用陀螺仪的角速度。但是我发现那句话：角速度的积分就是角度，所以能不能在角度积分项中直接用欧拉角的角度值呢？

正点原子

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xuande

有PID三个系数在，后面可以是任意物理量。

ltc1994

xuande 发表于 2016-2-18 21:09
有PID三个系数在，后面可以是任意物理量。

大神知道现在为什么很多四轴都是把内外环PID计算分开算的呢？例如CrazePony的内环在50HZ Loop的20毫秒执行一次，而外环是100HZ Loop的10毫秒执行一次。