请问：怎么将L3G4200D输出的x,y,z值换算成角度？下附代码。

lh060015 · 发表于 2016-1-30 22:36:41

#include  <intrins.h>

sbit    SCL=P1^0;    //IIC时钟引脚定义
sbit    SDA=P1^1;    //IIC数据引脚定义

//******************宏定义*****************
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
//**********L3G4200D内部寄存器地址*********
#define WHO_AM_I 0x0F
#define CTRL_REG1 0x20
#define CTRL_REG2 0x21
#define CTRL_REG3 0x22
#define CTRL_REG4 0x23
#define CTRL_REG5 0x24
#define REFERENCE 0x25
#define OUT_TEMP 0x26
#define STATUS_REG 0x27
#define OUT_X_L 0x28
#define OUT_X_H 0x29
#define OUT_Y_L 0x2A
#define OUT_Y_H 0x2B
#define OUT_Z_L 0x2C
#define OUT_Z_H 0x2D
#define FIFO_CTRL_REG 0x2E
#define FIFO_SRC_REG 0x2F
#define INT1_CFG 0x30
#define INT1_SRC 0x31
#define INT1_TSH_XH 0x32
#define INT1_TSH_XL 0x33
#define INT1_TSH_YH 0x34
#define INT1_TSH_YL 0x35
#define INT1_TSH_ZH 0x36
#define INT1_TSH_ZL 0x37
#define INT1_DURATION 0x38
//****************************************
#define SlaveAddress 0xD2    //定义器件在IIC总线中的从地址,根据ALT  ADDRESS地址引脚不同修改
//****************变量定义****************
typedef unsigned char  BYTE;
typedef unsigned short WORD;

BYTE  BUF[8];                      //接收数据缓存区
int  dis_data,d_x,d_y,d_z;    //变量
float temp;
/**************************************
延时函数
**************************************/

void delay(unsigned int k)
{
unsigned int i,j;
for(i=0;i<k;i++)
{
for(j=0;j<121;j++);
}
}
//延时5微秒(STC90C52RC@12M)不同的工作环境,需要调整此函数，注意时钟过快时需要修改当改用1T的MCU时,请调整此延时函数。
void Delay5us()
{
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
}

/**************************************
起始信号
**************************************/
void L3G4200D_Start()
{
SDA = 1;                   //拉高数据线
SCL = 1;                   //拉高时钟线
Delay5us();                //延时
SDA = 0;                   //产生下降沿
Delay5us();                //延时
SCL = 0;                   //拉低时钟线
}

/**************************************
停止信号
**************************************/
void L3G4200D_Stop()
{
SDA = 0;                   //拉低数据线
SCL = 1;                   //拉高时钟线
Delay5us();                //延时
SDA = 1;                   //产生上升沿
Delay5us();                //延时
}

/**************************************
发送应答信号
入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)
**************************************/
void L3G4200D_SendACK(bit ack)
{
SDA = ack;                //写应答信号
SCL = 1;                   //拉高时钟线
Delay5us();                //延时
SCL = 0;                   //拉低时钟线
Delay5us();                //延时
}

/**************************************
接收应答信号
**************************************/
bit L3G4200D_RecvACK()
{
SCL = 1;                   //拉高时钟线
Delay5us();                //延时
CY = SDA;                //读应答信号
SCL = 0;                   //拉低时钟线
Delay5us();                //延时

return CY;
}

/**************************************
向IIC总线发送一个字节数据
**************************************/
void L3G4200D_SendByte(BYTE dat)
{
BYTE i;

for (i=0; i<8; i++)       //8位计数器
{
      dat <<= 1;             //移出数据的最高位
      SDA = CY;             //送数据口
      SCL = 1;             //拉高时钟线
      Delay5us();          //延时
      SCL = 0;             //拉低时钟线
      Delay5us();          //延时
}
L3G4200D_RecvACK();
}

/**************************************
从IIC总线接收一个字节数据
**************************************/
BYTE L3G4200D_RecvByte()
{
BYTE i;
BYTE dat = 0;

SDA = 1;                   //使能内部上拉,准备读取数据,
for (i=0; i<8; i++)       //8位计数器
{
      dat <<= 1;
      SCL = 1;             //拉高时钟线
      Delay5us();          //延时
      dat |= SDA;          //读数据
      SCL = 0;             //拉低时钟线
      Delay5us();          //延时
}
return dat;
}
//单字节写入*******************************************

void Single_WriteL3G4200D(uchar REG_Address,uchar REG_data)
{
L3G4200D_Start();                //起始信号
L3G4200D_SendByte(SlaveAddress); //发送设备地址+写信号
L3G4200D_SendByte(REG_Address); //内部寄存器地址，请参考中文pdf22页
L3G4200D_SendByte(REG_data);    //内部寄存器数据，请参考中文pdf22页
L3G4200D_Stop();                //发送停止信号
}

//单字节读取*****************************************
uchar Single_ReadL3G4200D(uchar REG_Address)
{  uchar REG_data;
L3G4200D_Start();                         //起始信号
L3G4200D_SendByte(SlaveAddress);          //发送设备地址+写信号
L3G4200D_SendByte(REG_Address);          //发送存储单元地址，从0开始
L3G4200D_Start();                         //起始信号
L3G4200D_SendByte(SlaveAddress+1);       //发送设备地址+读信号
REG_data=L3G4200D_RecvByte();             //读出寄存器数据
L3G4200D_SendACK(1);
L3G4200D_Stop();                         //停止信号
return REG_data;
}

//初始化L3G4200D，根据需要请参考pdf进行修改************************
void InitL3G4200D()
{
Single_WriteL3G4200D(CTRL_REG1, 0x0f); //
Single_WriteL3G4200D(CTRL_REG2, 0x00); //
Single_WriteL3G4200D(CTRL_REG3, 0x08); //
Single_WriteL3G4200D(CTRL_REG4, 0x30);  //+-2000dps
Single_WriteL3G4200D(CTRL_REG5, 0x00);
}

//x轴数据
void data_x()
{
BUF[0]= Single_ReadL3G4200D(OUT_X_L);
BUF[1]= Single_ReadL3G4200D(OUT_X_H); //读取X轴数据

dis_data=(BUF[1]<<8)+BUF[0];    //合成数据
temp=(float)dis_data*0.07;       // 数据手册第9页，2000度/秒量程
d_x=(int)temp;

}

//y轴数据
void data_y()
{
BUF[2]= Single_ReadL3G4200D(OUT_Y_L);
BUF[3]= Single_ReadL3G4200D(OUT_Y_H);//读取Y轴数据

dis_data=(BUF[3]<<8)+BUF[2];             //合成数据
temp=(float)dis_data*0.07;             // 数据手册第9页，2000度/秒量程
d_y=(int)temp;

//if(d_y>50)led2=1;else led2=0;
}

//z轴数据
void data_z()
{
BUF[4]= Single_ReadL3G4200D(OUT_Z_L);
BUF[5]= Single_ReadL3G4200D(OUT_Z_H);//读取Z轴数据

dis_data=(BUF[5]<<8)+BUF[4];       //合成数据
temp=(float)dis_data*0.07;          // 数据手册第9页，2000度/秒量程
d_z=(int)temp;

//if(d_z>50)led3=1;else led3=0;
}

求大神：这样获得的d_x,d_y,d_z是不是角速度呢？怎么才能转换成角度呢？