求助！ stm32f407zg 平衡车代码

zhengdiano · 发表于 2016-1-20 21:59:30

本帖最后由 zhengdiano 于 2016-1-20 22:01 编辑

刚刚接触平衡车，只知道大概有什么部件，手头有一个stm32f407zg 的板子，有mpu6050，可惜网上大牛的代码都是f10的，烧不进板子里去，也不知道怎么连线 =-= 好想早点让平衡车跑起来，求大神们指导

正点原子 · 发表于 2016-1-20 21:59:31

zhengdiano 发表于 2016-1-23 13:18
想问一下如何测6050的数据呀？是在电脑上有软件嘛？需要连到stm32的板子上嘛？是如何连线的呢？小白对这 ...

学习我们的MPU6050例程，带了DMP算法，输出直接就可以得到四元数，计算出欧拉角。

single_will · 发表于 2016-1-21 22:46:24

6050一般都是GPIO模拟I2C的，关于6050的驱动代码可以直接拿来用啊，并且正点原子扩展历程里有关于MPU6050的STM32F407代码，可以直接参考的

zhengdiano · 发表于 2016-1-23 13:18:50

想问一下如何测6050的数据呀？是在电脑上有软件嘛？需要连到stm32的板子上嘛？是如何连线的呢？小白对这些都不是很清楚……

unciauncia · 发表于 2016-1-25 15:30:40

1、先读出姿态传感器数据，2、获得单轴角度和角速度。3、驱动电机。4、移植PID算法，调节PID参数，实现角度环站立。5、加入速度反馈，实现速度环。

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