姿态解算用哪种方法处理更好？

逆袭

1，卡尔曼滤波，比较复杂，不过现在网上有一款融合卡尔曼滤波的6050模块，速度是100hz
2，用官方dmp库进行解算
3，自己用四元数和互补滤波解算

目前看了网上基本就这三种思路，是哪种处理方式比较好？

正点原子

我只会用dmp，呵呵。

阿拓

四元数应该是最好的

ltc1994

我觉得用DMP直接获得四元数应该比较好，自己写软解会占用系统资源。根据CrazePony说，用了DMP之后明显感觉流畅多了。

王轩

ltc1994 发表于 2016-2-12 19:28
我觉得用DMP直接获得四元数应该比较好，自己写软解会占用系统资源。根据CrazePony说，用了DMP之后明显感觉 ...

为什么用了DMP之后流畅多了    你的MCU还处理了什么任务？确定你的DMP解算速度比自己写代码结算姿态要快？DMp能结算姿态   但是速度不够快啊

hhdjz13813

DMP负责任的讲，不好用，真的，最大输出频率只有200Hz，噪声还大，误差收敛还慢。追求最佳效果建议最好还是用EKF。如果只是一般用用，网上那个四元数的小程序已经够了，Kp取值1.5效果和DMP差不多。DMP还有个问题就是启动后怎么判断已经收敛了是个问题，需要自己写程序判断，我觉得不好用。

hhdjz13813

还有就是那个输出100Hz的模块，我觉得就是个玩具，STM8跑EKF，呵呵，也许是精简版的EKF吧。 其实根据我的测试，网上那个普遍存在的四元数解算小程序和我手头的2套EKF算法效果都差不多，区别只是在细节上，比如动态精度普通四元数的小程序动态精度在3°左右，我手头的EKF动态精度在0.2°左右，看似有10的数量级差异，但是实际飞行体验都差不多，偏个3°你也感受不出来。

dasuantou

hhdjz13813 发表于 2016-10-3 19:20
还有就是那个输出100Hz的模块，我觉得就是个玩具，STM8跑EKF，呵呵，也许是精简版的EKF吧。 其实根据我的测 ...

我也觉得淘宝上的那个说什么联合北航什么专家教授搞的什么卡尔曼滤波算法真的有那么好吗？一个STM8能些怎样的EKF算法？

你说的“网上那个普遍存在的四元数解算小程序”是匿名的那个解算程序吗？
谢谢！