PID S型曲线加减速的思路

yuqing102 · 发表于 2015-12-18 19:53:16

之前有看到与RMP_CNTL斜坡程序相结合的例子，没看明白，希望大牛能指点一下

上图中是将COD的面积（既是电机的行程）作为下次运算的目标位置，还是将ABCD的面积作为下次的目标位置

yuqing102 · 发表于 2015-12-18 19:53:17

RMP_CNTL是TI公司开发的斜坡控制函数，就是为了在控制中让数据能以一个可控的速度增加，比如说电机加减速中，让速度以梯形控制或（三角形控制），这样一是让速度按照设定路径行走，而是速度增加平滑，减少对电机的冲击。上图中△S = K *t*t, K表示曲线的斜率，t表示每一步行走的时间，△S表示这一步比上一部多行走的路程。所以△S表示既不是ABCD的面积，也不是COD的面积，它是任意两步的行程之差，是一个定值。