定高用双环控制一般是速度环和高度环，请问速度环的速度是怎么来的。。。

逆袭 · 发表于 2015-11-22 13:22:20

难道是去买一个加速度计去把加速度积分？定高搞了好久了，只用高度环控制一直不是很理想

正点原子 · 发表于 2015-11-22 22:22:34

帮顶。。。。。

逆鳞 · 发表于 2015-12-13 10:12:29

不知道楼主搞定了没有？高度应该还是主要靠加速度计，气压计是辅助修正的作用吧

hgyy · 发表于 2015-12-18 12:44:48

回复【3楼】逆鳞:
---------------------------------
我是用的MPU6050的Z轴加速度做为内环PID输入参数，超声波测出的高度作为外环PID输入数据进行串级PID调节，不知道这样思路是不是对的

逆袭 · 发表于 2015-12-29 00:14:50

hgyy 发表于 2015-12-18 12:44
回复【3楼】逆鳞:
---------------------------------
我是用的MPU6050的Z轴加速度做为内环PID输入参数，超 ...

请问你成功了吗，我目前就是这样做的，但是效果比较一般

kassandra · 发表于 2015-12-30 07:52:30

被控量是高度，反馈信号肯定要有高度信息的，高度信号，一种方式是通过气压高度来获取,但是这个分辨率低空实在不高，再者就是通过陀螺仪两次积分得到，如果有无线电高度表就好了

1nvoker · 发表于 2016-3-8 09:13:32

我用的超声波，高度、速度、加速度三环...，定高效果还好。速度就是超声波数据差分得来的，气压计定高还没调出来

jlf521521 · 发表于 2016-3-18 20:26:21

1nvoker 发表于 2016-3-8 09:13
我用的超声波，高度、速度、加速度三环...，定高效果还好。速度就是超声波数据差分得来的，气压计定高还没 ...

具体怎莫实现的可否讲一下

帐号		自动登录	找回密码
密码			立即注册

原子哥极力推荐 /2