自平衡小车直立环立不起来（大神快进来！！！！！！！）

a85921819

断断续续的自平衡车搞了一个月了，最近在调直立环，驱动用的L298N，
每5MS一次中断处理，
L298N频率设为不分频率psc=0（72Mhz)，周期arr设为255，
比例系数各种都试过了(调节直立环只用P参数就可以立起来），
但是我试过了各个P值，发现车子最多只会大幅度摇摆几下之后就朝一边加速倒下
一开始我以为重心不对，就换了下电池的位置，问题依旧
接着又调了下角度的0点，问题依旧
所以现在我有点怀疑是不是L298N的5MS响应速度不够，（电机应该是没问题的）
在此有没有用L298N的大神指点下啊，小弟在此谢了！！！！！！！

a85921819

自顶 ！！快来人

正点原子

帮顶。。。。

q27488

上个图片看看，平衡小车以前搞过，可能是你电机力不够，导致响应不行。这样你得考虑换电机和电机驱动（L298驱动电流不咋地），我记得以前用的点击是那种带测速码盘的（以后要走起来，调PID就要用到了），基本有角度环和速度环两个 小车就能稳了。

a85921819

回复【4楼】q27488:
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咨询过卖家    电机应该没问题的 我感觉是L298N不行 但是很多人都用L298搞成功了 啊 真不知道哪里有问题

q27488

回复【5楼】a85921819:
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是不是驱动给的频率太高？ 尝试设置低一点

hz805568

楼主解决了没有啊，我也差不多是这样的额问题

LY愿

回复【3楼】正点原子:
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请问提供的mpu6050程序有没有滤波过？

正点原子

回复【8楼】LY愿:
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没有

辉哥V5

我最近也在做自平衡车，目前也是站不起来，只用了直立环，没有加速度环和转向环，直立环是用的pd调节，感觉也是各种参数都试了，不知道是不是需要加速度环才能让他立起来。把P调大之后，就是抽风抖动，抖动一阵然后向一侧倒去，老是觉得那个速度追不上。我也很绝望啊！！！

275891381

辉哥V5 发表于 2018-5-15 16:40
我最近也在做自平衡车，目前也是站不起来，只用了直立环，没有加速度环和转向环，直立环是用的pd调节，感觉 ...

一楼的  不分频率psc=0（72Mhz)，周期arr设为255
PWM频率=72m/256=281.25k 太大了，L298正常是25K,最大40K
你看看你的，是不是也大了

九五之尊

同样的问题呀，看视频只需要慢慢加大P就可以平衡了，而自己调的时候不管怎么样都站不起来，P小了就往一个方向倒，然后加大就在一个位置左右摇摆，脑壳疼，不过我并没有用定时器来多少毫秒执行一次这个角度环程序，而是在main函数的while(1)里面直接进行循环的，不知道是不是这个原因

九五之尊

九五之尊 发表于 2019-6-8 15:39
同样的问题呀，看视频只需要慢慢加大P就可以平衡了，而自己调的时候不管怎么样都站不起来，P小了就往一个方 ...

我似乎发现是由于我滤波出来的角度存在延时的问题，而且很严重，导致根本无法达到平衡

ARON05

九五之尊 发表于 2019-6-8 15:39
同样的问题呀，看视频只需要慢慢加大P就可以平衡了，而自己调的时候不管怎么样都站不起来，P小了就往一个方 ...

你好 你的这个问题解决了 我也要到这样的问题了

linyikai

辉哥V5 发表于 2018-5-15 16:40
我最近也在做自平衡车，目前也是站不起来，只用了直立环，没有加速度环和转向环，直立环是用的pd调节，感觉 ...

请问解决了吗？