求助：电机位置环补偿问题（有没有好的补偿方法）

ilovemmbb

求助：电机位置环控制中，使用了不同的编码器，2^17和4096的。
比如要求电机0.01r/min,即0.01*2^17/60/1000，大约0.0218脉冲/ms
但是使用4096的编码器就是0.000683脉冲/ms

问题来了，对于第一种编码器，分辨率比较高，不用补偿就可以输出整数的脉冲，但是第二种就麻烦比如6.83脉冲/s，给6脉冲/s就得做补偿，
puls_num=(u64)spdabs*(u64)tee_num/(u64)6000000;//脉冲数
puls_compen_temp=(u64)spdabs*(u64)tee_num%(u64)6000000;//取余数部分
puls_compen+=puls_compen_temp;//余数累加

if(puls_compen>=6000000)//当余数大于60000，脉冲加1
{
puls_num++;
puls_compen-=6000000;
}

这样的补偿会导致误差比较大，有没有好的办法，求各位指点！！

正点原子

帮顶。。。。。