关于电子罗盘的问题

张晓斌

最近在调试GY-86模块，调试到HMC5883L的时候读回来的数据都是0，仔细看原理图发现HMC5883L的SDA,SCL是连接到MOU6050的XDA,XCL上的，这样的话就是MPU6050作为主机了，这样该怎么进行HMC5883L数据的读取呢？对MOU6050作为主IIC完全没有接触过。求助论坛里的大神们，先谢谢大家了！

弦子的弦

如果你把MPU6050设置为主机，可能需要写6050的程序读取磁力计数据，再通过IIC给单片机，这样比较麻烦。建议把MPU6050配置为旁通模式，这样相当于内部短路，磁力计就直接连到了IIC上，具体实现：

[mw_shl_code=c,true]MPU_Write_Byte(MPU_INTBP_CFG_REG,0X02);[/mw_shl_code]

这个是我参照其他代码写出来的，因为我没有找到MPU的寄存器方面的资料，所以...
但是这里注意到原子的F4开发板的MPU6050.c文件中第24行：

[mw_shl_code=c,true]MPU_Write_Byte(MPU_INTBP_CFG_REG,0X80);[/mw_shl_code]

若题主参考原子代码，可以试把这里的寄存器改为0x82。

附录是我GY-86的工程，读取GY-86 10轴传感器并上传给匿名上位机V4.06
编译环境：MDK5
单片机：STM32F103RC
接线(只需四根): SDA-->C12      SCL-->C11    3.3V-->3.3V   GND-->GND

若使用我的工程，遇到一个DMP初始不成功时候，则拔出电源线再接入，此时串口又会输出HMC_error，按复位，基本就可以了。
猜测是模拟IIC的SDA线没有作上输入，故在原子哥代码上增添为：

[mw_shl_code=c,true]#define SDA_IN() {GPIOC->CRH&=0XFFFF0FFF;GPIOC->CRH|=8<<12;GPIOC->ODR=1<<11;} //新增GPIOC->ODR=1<<11[/mw_shl_code]

把PC11设置为上拉输入，但是没有效果，这里顺便请教一下原子哥，这样设置是否正确？

再一个问题，我的yaw没有倾角补偿，完全是hmc5883l的x轴，y轴的反三角，所以若不是水平面，得到的角度是不准确的。
使用网上流行的那两条公式并没有成功，我猜想是因为坐标系不同原因（左手坐标系和右手坐标系）。

正点原子

帮顶....

张晓斌

回复【3楼】弦子的弦:
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嗯嗯，太感谢了！下载了，一定好好学习！

弦子的弦

回复【4楼】张晓斌:
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我刚刚更新了，你再看下吧。

张晓斌

回复【5楼】弦子的弦:
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嗯嗯，已经可以读YAW值了！开始只是把6050的那个寄存器值改为0x82，发现不行。后来在磁力计的初始化里面加了那条代码就成功了，真心谢谢你！！！

弦子的弦

回复【6楼】张晓斌:
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加了哪条？

弦子的弦

回复【6楼】张晓斌:
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你要注意初始化的时候，后面不要有语句把你的寄存器的值给改变了。

张晓斌

回复【7楼】弦子的弦:
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加了MPU_Write_Byte(MPU_INTBP_CFG_REG,0X82);这句就OK啦！你也在做四轴？

弦子的弦

回复【9楼】张晓斌:
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嗯。
那可能是你的寄存器被后面的代码覆盖了，才需要在磁力计在加入这个语句，重新配置一次。

张晓斌

回复【10楼】弦子的弦:
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你的四轴做的怎么样了？

HuangWeizhen

想知道，磁力计和MPU6050的IIC口是接在一起的吗？

gonewiththewind

回复【3楼】弦子的弦:
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你好，我试用你的程序，用匿名上位机打开后发现基本数据、高级收码都有，但就是其他的显示不出来，该怎么办呀？

HeyKong

楼主，我移植到战舰开发板，一直显示hmcerror，是什么问题呢