MPU6050 测试~求原子哥，求大家帮忙解答

ddong610

最近在用STM32F103的板子测试MPU6050.
程序案例里面是算的是Pitch，Roll，Yaw，这三个值~没怎么看懂~这三个值的意思~

所以自己就写了程序，将加速度的原值读取出来，但是显示出来的值很怪，尽然还有66889 这么大，觉得很疑惑 程序及显示如下：

不知道为什么会显示这么大，而且，突然不是怎么理解这个原始值到底是什么？它的范围是多少？？
我之前看过一个讲MPU6050的视频

这上面显示65536和16384是不是意味着不能大于65536还是不能大于16384？？


求大家帮忙解答~还有之前我把液晶屏的显示位，显示7位，加速度原始值在液晶屏上尽然显示4965364~不知道为什么

正点原子

16位ADC，最高值就是65536等分。
除以4，表示正负2G，总共4个G，那么一个G是多少个等分啊？

楼主这理解能力，我真为你捉急啊。

jiushibuzhidao

是不是数据类型搞错了哦

ddong610

回复【3楼】正点原子:
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好吧~想得太多~
那原子哥，为什么这个值会大于65536呢？是类型搞错了么~，但照理说不会呀，我是直接拿程序读出来的原始值的~

ddong610

回复【2楼】jiushibuzhidao:
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感觉应该不会呀~我直接拿程序读出的原始值的~

正点原子

回复【5楼】ddong610:
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你代码写错了吧 。

ddong610

回复【6楼】正点原子:
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原子哥，我重新写了一下，之前可能少了正负号判断~没考虑正负号~现在是正常的~

但是现在有个问题，就是三轴的加速度原始值读取出来后显示飘的幅度比较大~，不知道有没有什么方法能进行滤波（针对原始值进行滤波）
在网上查过 互补滤波和卡尔曼滤波~可能没怎么看懂，个人觉得那好像是针对加速度和角速度进行优化的，也就类似ST提供的四元姿态解算

我现在在做一个倾角计算，就是计算相对于水平面垂直轴的倾角，比方：MPU6050正向放置，x，y轴构成水平面，求相对于Z轴的倾角~
我的计算方式是读取X，Y,Z三轴原始值进行一定的累加，然后求平均值，在通过反正切值计算倾角~但是得出来的值还是比较抖动~不稳定~

不知道原子哥有没有什么好的方法能对原始值进行滤波~

正点原子

回复【7楼】ddong610:
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这个我也没研究哦，呵呵
他们都说什么卡尔曼，我不太了解，你可以百度看看。