用了原子的delay_us()延时函数，任务不切换了，怎么破？

平凡之路

/1任务
void motor1_task(void *pdata)
{
OS_CPU_SR cpu_sr=0; 
while(1)
{

motor1=0;
delay_us(10);
motor1=1;
delay_us(10);

};
}
//2任务
void motor2_task(void *pdata)
{
OS_CPU_SR cpu_sr=0; 
while(1)
{

MOTOR2=0;
delay_us(10);
MOTOR2=1;
delay_us(10);

};
}

延时函数是 原子的微妙级延时函数，现在只有一个电机会转，另一个没反应，要怎么破呢？

zuozhongkai

5毫秒一下是没办法做任务切换的，加操作系统用PWM控制十几个电机没有任何问题，只是你的思路完全就是错误的，PWM用STM32的定时器来产生，不要用延时的方法。

正点原子

不要用这个！！

平凡之路

回复【2楼】正点原子:
---------------------------------
回复【2楼】正点原子:
---------------------------------
那用OSTimeDly（），这个时间太长了，电机跟蜗牛一样慢，还有什么好方法吗？

正点原子

回复【3楼】平凡之路:
---------------------------------
用pwm

jermy_z

你不是没声明用了OS

zuozhongkai

我们的delay_us()是不会引起任务调度的。

平凡之路

回复【5楼】jermy_z:
---------------------------------
OS部分有声明，只是我没贴出来！

平凡之路

回复【6楼】zuozhongkai:
---------------------------------
那5毫秒以下的任务间就没法调度，切换了？

平凡之路

回复【4楼】正点原子:
---------------------------------
那用PWM控制10几个电机加操作系统，任务间能实现切换吗？  要是这个方案不行我就只能放弃加操作系统了