自主四旋翼飞行器四元数与PWM电机驱动怎么联系起来（主控STM32）

创微 · 发表于 2015-7-18 16:22:49

有朋友做过上届电赛的四旋翼的题目吗？已经研究一个月去年的赛题啦，现在处于模块程序整合阶段，一直在想四元数数据和PID调整后与PWM驱动电机怎么联系起来，还希望做过的朋友给点提示，感激不尽。

正点原子 · 发表于 2015-7-18 17:48:01

帮顶.....

创微 · 发表于 2015-7-18 17:50:57

回复【2楼】正点原子:
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谢原子帮我顶贴，，

创微 · 发表于 2015-7-18 17:51:17

回复【3楼】创微:
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谢原子哥帮顶

321543299 · 发表于 2015-8-7 17:55:28

同求，帮顶

979653421@qq.co · 发表于 2015-8-7 19:41:45

写个函数，输入（你解算出的姿态作为当前姿态，还有你的目标姿态）注意（目标姿态获取遥控数据得来的）；然后就是如何把你的当前姿态变为目标姿态，这就是你的pid算法了，算出p,i,d 三个值得输出量后，加起来，作为四个电机的油门量，就是这么结合的

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