基于STM32的姿态解算研究

不幸终结者

最近做个从未接触过的项目：利用I2C协议对MPU6050传感器进行读取，同时将所获得的姿态数据解算成四元数形式，对四元数形式的姿态数据进行卡尔曼滤波等处理后将结果发送至PC机，利用processing上位机实现姿态数据的实时、直观显示。我用的是火牛stm32开发板，这个项目是从同学那里接过来的，上位机程序和下位机程序都有，但因为以前没接触过这个，自己也不怎么精通程序，所以这些程序看的不是很明白，把下位机程序烧进板子后，在上位机程序显示过程中，出现这样一个问题：当mpu6050静止不动时，processing上的方块自己发生轻微偏移，此外，当我转动mpu6050传感器的幅度和频率稍微大点时，也出现了逐渐绕z轴旋转的偏移，导致实际位置和方块位置不匹配，求大神告知该怎么解决？急求帮忙，这几天头都要炸了！！！

正点原子

静止的时候，那是航向角漂移吧？
要解决这个问题，得加地磁传感器。

不幸终结者

回复【2楼】正点原子:
---------------------------------
静止发生的漂移变化很小，没图片中的那么大，图片中的变化代表的是当我旋转幅度大，变化快时，mpu6050传感器处于同一位置时方块的偏移变化，这个该怎么解决？

正点原子

回复【3楼】不幸终结者:
---------------------------------
我没办法哦，不好意思