MPU6050四元数解算后的姿态问题

在路上(起航)

MPU6050四元数解算后，水平拿着左右晃动时，X轴和Y轴有个很大的偏角，这个有办法去掉吗
这是四元数解算程序
void IMUupdate(float gx, float gy, float gz, float ax, float ay, float az)
{
  float norm;
//  float hx, hy, hz, bx, bz;
  float vx, vy, vz;// wx, wy, wz;
  float ex, ey, ez;

  // ??°????©??????????????
  float q0q0 = q0*q0;
  float q0q1 = q0*q1;
  float q0q2 = q0*q2;
//  float q0q3 = q0*q3;
  float q1q1 = q1*q1;
//  float q1q2 = q1*q2;
  float q1q3 = q1*q3;
  float q2q2 = q2*q2;
  float q2q3 = q2*q3;
  float q3q3 = q3*q3;

if(ax*ay*az==0)
  return;

  norm = sqrt(ax*ax + ay*ay + az*az);       //acc?????é????
  ax = ax /norm;
  ay = ay / norm;
  az = az / norm;

  // estimated direction of gravity and flux (v and w)              ????????·??ò???÷??/±??¨
  vx = 2*(q1q3 - q0q2); //????????xyz??±í??
  vy = 2*(q0q1 + q2q3);
  vz = q0q0 - q1q1 - q2q2 + q3q3 ;

  // error is sum of cross product between reference direction of fields and direction measured by sensors
  ex = (ay*vz - az*vy) ;                           //?ò?????????à????????·??????ó??
  ey = (az*vx - ax*vz) ;
  ez = (ax*vy - ay*vx) ;

  exInt = exInt + ex * Ki;  //???ó????????·?
  eyInt = eyInt + ey * Ki;
  ezInt = ezInt + ez * Ki;

  // adjusted gyroscope measurements
  gx = gx + Kp*ex + exInt;   //???ó??PI?ó????????????????????????????
  gy = gy + Kp*ey + eyInt;
  gz = gz + Kp*ez + ezInt;   //??????gz???????????????????????á?ú?ú??????±í??????????????·?×????ò×???

  // integrate quaternion rate and normalise   //??????????·?·???
  q0 = q0 + (-q1*gx - q2*gy - q3*gz)*halfT;
  q1 = q1 + (q0*gx + q2*gz - q3*gy)*halfT;
  q2 = q2 + (q0*gy - q1*gz + q3*gx)*halfT;
  q3 = q3 + (q0*gz + q1*gy - q2*gx)*halfT;

  // normalise quaternion
  norm = sqrt(q0*q0 + q1*q1 + q2*q2 + q3*q3);
  q0 = q0 / norm;
  q1 = q1 / norm;
  q2 = q2 / norm;
  q3 = q3 / norm;

  Q_ANGLE.Z = atan2(2 * q1 * q2 + 2 * q0 * q3, -2 * q2*q2 - 2 * q3* q3 + 1)* 57.3; // yaw
  Q_ANGLE.Y  = asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0* q2)* 57.3; // pitch
  Q_ANGLE.X = atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1, -2 * q1 * q1 - 2 * q2* q2 + 1)* 57.3; // roll
}

正点原子

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