关于四旋翼PID控制PWM的一些问题

CrisMison

PID解算的是姿态角 Yaw Pitch Roll 三个姿态角分别用三组PID控制解算
但是我有个问题一直没想明白
PID解算出的u(t)是怎么于PWM和电机建立关系？
我尝试过两种方式
1）将当前解算出的U(t)直接加到前一个的PWM的CCR寄存器上，直接在前一时间的基础上调整占空比的大小；
2）设立一个PWM的基础值，然后将U(t)加在基础值的CCR上，在基础值的占空比下增加或减少对应的占空比

但是好像实测起来 PID怎么调 都会引起比较大的震荡

求各位大神给小弟解释一下 到底应该怎么把U(t)的值处理之后与PWM建立关系？

正点原子

帮顶。。。。

嗯啊

我也在这里觉得很疑惑

[mw_shl_code=c,true]Moto_PWM_1 = cmd - 1000 - PID_ROL.OUT - PID_PIT.OUT + PID_YAW.OUT; Moto_PWM_2 = cmd- 1000 + PID_ROL.OUT - PID_PIT.OUT - PID_YAW.OUT; Moto_PWM_3 = cmd - 1000 + PID_ROL.OUT + PID_PIT.OUT + PID_YAW.OUT; Moto_PWM_4 = cmd - 1000 - PID_ROL.OUT + PID_PIT.OUT - PID_YAW.OUT;[/mw_shl_code]

就是这段

创微

同和楼主正在为这个问题发愁。。。

konghuiju

[mw_shl_code=c,true] Moto_duty[0] = date_THROTTLE - 900 - ctrl.roll.core.pid_out - ctrl.pitch.core.pid_out - ctrl.yaw.core.pid_out; Moto_duty[1] = date_THROTTLE - 900 - ctrl.roll.core.pid_out + ctrl.pitch.core.pid_out + ctrl.yaw.core.pid_out; Moto_duty[2] = date_THROTTLE - 900 + ctrl.roll.core.pid_out + ctrl.pitch.core.pid_out - ctrl.yaw.core.pid_out; Moto_duty[3] = date_THROTTLE - 900 + ctrl.roll.core.pid_out - ctrl.pitch.core.pid_out + ctrl.yaw.core.pid_out;[/mw_shl_code] [mw_shl_code=c,true]应该是油门量程减去一常数起保护作用，然后与内环得到的PID值相加减，至于是加还是减，好像与对应的电机紧密相连。[/mw_shl_code]