启用MicroLIB uCOSIII工作正常，关闭MicroLIB后执行OSStart进入HardFault_Handler

tw919

我用STM32CubeMX图形工具创建一个工程，然后将原子哥的uCOSiii移植过去，当MicroLIB开启的时候运行正常，而关闭MicroLIB后则停止在OSStart函数里。

跟踪了一下，发现进入os_cpu_a.asm中的OSStartHighRdy函数时进入死循环，网上查了一些资料，一般出现这种问题都是PendSV_Handler没有正确开启或名字错误。

检查了一下都正常的，麻烦有经验的同学指导一下是什么问题，万分感谢！

tw919

回复【5楼】hhlh2l:
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是不是你打开的姿势不对，你的截图不是我的附件。

问题已经找到了，OSTaskStkInit函数没有对FPU的寄存器正确圧栈，PendSV_Handler弹栈时又对FPU寄存器进行了出栈操作，导致最后PC指针错误，程序跑飞了。

为什么OSTaskStkInit函数没有圧栈FPU寄存器呢，因为定义__FPU_PRESENT、__FPU_USED两个宏的头文件没有引用。。。。

tw919

调试进度更新：

再次调试发现OSStartHighRdy函数正常执行，没有问题，PendSV_Handler也能正常执行，然而执行到最后一条BX LR时，LR的值为0xFFFFFFED，然后PC指针跳到0x00000000处开始运行，这样正常吗？

正点原子

帮顶。。。。

hhlh2l

我看了下你的源码，你的ucos初始化，任务函数什么的在哪里，我看你的源码没有这些东西嘛。

hhlh2l

这个是你的main函数，我下的文件没有错吧，

    OSInit(&err);          
    OSTaskCreate (/*创建一个任务*/);                               
    OSStart(&err);  
至少需要这些流程，ucos才会正常调度的。

hhlh2l

谢谢你的分享。
 我好奇的是我的姿势一般和标准的啊。
 可以分享下正确的姿势吗？
 hhlh2l@163.com