平衡车的速度环问题 主要是积分系数I有疑惑

魂淡

[mw_shl_code=c,true]//(1)  [/mw_shl_code] [mw_shl_code=c,true]PID_Control.OUT+=PID_Speed.I*Position; //（2） void TIM4_IRQHandler(void) //TIM4中断 { if (TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_Update) != RESET) //检查指定的TIM中断发生与否:TIM 中断源 { static u8 ms1=0,ms2=0,ms3=0; ms1++; ms2++; ms3++; if(ms1==2) { ms1=0; MPU6050_Pose(); } if(ms2==4) { ms2=0; Calculate_Pwm(Pitch); } if(ms3==20) { Lowpass_Filter(); } TIM_ClearITPendingBit(TIM4, TIM_IT_Update ); //清除TIMx的中断待处理位:TIM 中断源 } [/mw_shl_code]

	
	

		
[mw_shl_code=c,true]void Lowpass_Filter()//低通滤波器
  {  
		
		  Ablosute_Count=(TIM2->CNT - COUNTER_RESET)+(TIM3->CNT - COUNTER_RESET);
   Speed_New=Ablosute_Count*0.5; 
		 Speed=Speed_New*0.3+Speed_Old*0.7;
		 Speed_Old=Speed;
		 Position+=Speed;//对速度积分
		 Position+=Speed_Need;
		if(Position>24000)
			Position=24000;
		if(Position<-24000)
			Position=-24000;
		 TIM2->CNT= COUNTER_RESET;
		 TIM3->CNT= COUNTER_RESET;		 
 }[/mw_shl_code]
	




目前我的小车已经能只用角度环站起来了（挺稳的 几乎不动） 还没加速度环。因为对速度环的理论还没完全搞清楚。所以想在论坛上讨教清楚。


	看了很多的PID资料，里面都会提到KI（积分系数），Ti（积分时间），T（采样周期）。那么问题来了？


	PS：代码附在上面 1我是每个20ms  采一次速度的积分值。许多人说这就是积分时间。我也是这么觉得的。那采样周期T在哪呢？（在代码（2）中） 

[/mw_shl_code]

	2代码中的I是指什么呢？ 是积分时间Ti呢，还是积分系数KI呢？



	（在代码（1）中）

[/mw_shl_code]

Still

1、你先确定你的控制环路设计，是角度环在内，速度环在外构成内外环系统；还是角度环和速度环并列线性化叠加；
2、PID分为位置式和增量式，以简单的位置式来说，你的PID运算周期就是你的采样周期，“I是指什么呢？ 是积分时间Ti呢，还是积分系数KI呢？”  这些只是PID算式的参数，实际中并不需要管这个，总的来说I就只有一个参数，你去试凑就好了。

正点原子

帮顶....

魂淡

回复【3楼】Still:
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谢谢你的回答。我的pid是角度环和速度环并列线性化叠加。最终我是想用遥控器控制平衡车的行走。你这么说的话我感觉清楚了一些，但还没有完全理解。在我的程序中，积分时间就是采样周期20ms，我是完全理解了。PID_Speed.I我把它理解为改变积分作用的强弱。这么理解正确吗？

Still

回复【4楼】魂淡:
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你的速度环周期才50HZ？ 是因为你的遥控信号是50HZ的吗？ 不过遥控玩一玩应该也是可以的。后面I参数可以这样理解

FLX123

回复【5楼】Still:
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请问如何加上速度环在平衡车里面？已经有了角速度环和角度环？