CAN控制器同时出现发送和接收时怎么处理？

wang12zhe

假设现在两个MCU(A和B)之间进行CAN通信

假设 
当A给B发送数据的同时B也给A发送了另一帧数据，
那么A的数据能发出去吗？ 
如果能发出去， 那B发给A的数据会丢失吗？还是B会重新发送？

styleno1

看芯片文档参考意义不明显，CAN协议文档倒是说得很明确。

正点原子

CAN有总线仲裁机制，通过ID来决定优先级。
楼主很明显，我们光盘给的CAN资料就没读。。。

wang12zhe

回复【2楼】正点原子:
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我知道CAN有仲裁机制

但是我有疑问的是仲裁过程中失败的那一帧数据是否能够重发 或者是直接丢失？

myxiaoniao

回复【3楼】wang12zhe:
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这个也有机制，所谓避退。。。资料上应该也有，至少stm32的参考手册是有提到的吧

还是看看资料吧

hu25886

wang12zhe 发表于 2015-5-12 08:06
回复【2楼】正点原子:
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我知道CAN有仲裁机制

根据自己实际遇到的现象谈一下。主设备A与从设备B通过CAN通信，正常情况下主设备A周期性询问B设备运行情况(即A周期发送命令，B收到后打包回复。此包信息远远大于8字节)，与此同时，其他即时性命令也需要通过该CAN发送，接收后也需回报。这种情况下就会发现，B设备偶尔会丢失1个询问命令。猜测，可能是由于即时性命令产生的回包与周期询问命令同时发出，根据优先级判断，只有一个操作能够实现，另一个操作会被丢失。
没有想到比较好的测试方法，我是根据猜测反推CANID是符合优先级判定的。