求指教！有谁用MPU9150做过指南针？为什么我得到的结果稍微动一下数据变化好大啊？

小小驴

用的是DMP里面的函数获取磁场强度。
代码如下：

[mw_shl_code=c,true] u8 MPU_Get_Magnet(short *hx,short *hy,short *hz) { short mag[3]; unsigned long timestamp; mpu_set_bypass(1); mpu_get_compass_reg(mag,&timestamp); *hx=mag[0]; *hy=mag[1]; *hz=mag[2]; mpu_set_bypass(0); return 0; } [/mw_shl_code]

[mw_shl_code=c,true] u8 MPU_Get_Magnet_Angle(float *Angle) { u8 res; float AHx,AHy; short ahx,ahy,ahz; float pitch,roll,yaw; res=MPU_Get_Magnet(&ahx,&ahy,&ahz); if(res) return 1; res=mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw); if(res==0) { AHx=ahx*cos(roll)-ahy*sin(roll)*sin(pitch)-ahz*sin(roll)*cos(pitch); AHy=ahy*cos(pitch)+ahz*sin(roll); *Angle=atan2(AHx,AHy)*57.3+180; } return res; }[/mw_shl_code]

稍微动一下数据变化好大哦。虽然我没有做平滑处理感觉也不会变化这么大吧。
模块还没转一圈，大概不到半圈，数据有时又回到刚开始的角度。
求大神指教。。。

正点原子

帮顶。。。。

小小驴

回复【2楼】正点原子:
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唉！！纠结了好久了。。
就是不知道错哪了。。搞得我都不想弄了。