以下各个系数都是什么意思？小白求教~

zb120302020 · 发表于 2015-4-19 08:29:19

#define Acc_G              0.0011963
#define Gyro_G           0.0610351
#define Gyro_Gr       0.0010653
我参考不同的四轴程序，有的值都有些细微的差别！请问，这些值都是什么意思，都是怎么得来的，用在哪里？

husheng1994 · 发表于 2015-4-19 08:29:20

#define Acc_G                                      1/32768/加速度量程/9.8
#define Gyro_G 1/32768/陀螺仪量程
#define Gyro_Gr    1/32768/陀螺仪量程/57.3               转为相应的弧度制，后面姿态结算要用。

正点原子 · 发表于 2015-4-19 23:07:49

看代码。。。。

zb120302020 · 发表于 2015-4-20 23:25:20

原子哥，我看了，都是说怎么用，对于这些奇怪的数字，我想知道怎么得来的，我打算做10轴传感器，不知道那些值怎么得来的话，很难有深的研究、、

正点原子 · 发表于 2015-4-21 00:27:04

回复【3楼】zb120302020:
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我也不知道

zb120302020 · 发表于 2015-4-21 22:53:35

回复【4楼】正点原子:
---------------------------------
好吧，，那我就坐等大神指点吧……！

zb120302020 · 发表于 2015-4-22 21:27:27

回复【6楼】husheng1994:
------------------------------
非常感谢！解释的相当到位，突然也明白了那些细微的地方是为什么了！

李少帅 · 发表于 2015-8-10 16:18:38

有大神在真好

kinshen · 发表于 2015-8-10 17:47:25

顶 O(∩_∩)O~

liulili · 发表于 2015-8-15 17:14:51

正好在看匿名四轴的资料，顺路补充一下~
是对匿名四轴的一些宏定义的说明
//弧度转变角度的单位
#define RtA 57.324841f
//角度转变弧度的单位
#define AtR 0.0174533f
//这里MPU6050初始化时，加速度计初始化的量程是+-4g，于是1 / (65536 / (8 * g)) = 0.0011962890625f
#define Acc_G 0.0011963f
//这里MPU6050初始化时，陀螺仪初始化的量程是+-2000度每秒，于是1 / (65536 / 4000) = 0.06103515625f
#define Gyro_G 0.0610351f
//上面计算的是度每秒，转换为弧度每秒则有 0.0610351f * 0.0174533f = 0.00106526391083f
#define Gyro_Gr 0.0010653f

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