485方式modbus协议发送命令后回数据慢

1213348702 · 发表于 2015-3-20 16:09:42

用串口调试助手调试的，发送命令后返回数据到串口助手上。裸机时，发送命令01 04 00 00 00 06 70 08，回01 04 0C 00 A2 00 A3 00 A2 00 A1 21 3D 14 D0 DB 85。发完立马回完。但是加入了UCOSII后，能够返回，但是回数据有一卡一卡的感觉，一帧数据分几次回完，好像发生了任务切换，但是我看了我的代码，不应该会这个时候任务切换啊，请大家帮忙看看。下面是部分代码：

//设置任务优先级
#define START_TASK_PRIO         10 //开始任务的优先级设置为最低
//设置任务堆栈大小
#define START_STK_SIZE     64
//任务堆栈
OS_STK START_TASK_STK[START_STK_SIZE];
//任务函数
void start_task(void *pdata);

//Modebus任务
//设置任务优先级
#define MODBUS_TASK_PRIO          5
//设置任务堆栈大小
#define MODBUS_STK_SIZE     64
//任务堆栈
OS_STK MODBUS_TASK_STK[MODBUS_STK_SIZE];
//任务函数
void modbus_task(void *pdata);

//数据采集任务
//设置任务优先级
#define COLLECT_TASK_PRIO          3
//设置任务堆栈大小
#define COLLECT_STK_SIZE      64
//任务堆栈
OS_STK COLLECT_TASK_STK[COLLECT_STK_SIZE];
//任务函数
void collect_task(void *pdata);

OS_EVENT * msg_collect;   //消息邮箱事件块指针

int main(void)
{
  SystemInit();
delay_init();      //延时初始化
NVIC_Configuration();
  uart_init(9600);
Ctrl_EN = 1;
  LED_Init();
FM24CLXX_Init();
SPI1_ADS1220_Init();
EXTI4_Init();   //ADS1220的数据准备脚配置成下降沿中断触发，屏蔽该句可变为管脚电平检测判断
IOPort_Init();
SPI2_CC2520_Init();
CC2520_VREG_EN = 1;
CC2520_Init();
CC2520_SetRxMode();

//FCF帧控制域(2字节) + DSN(1字节) + ADDR最大地址(20字节) + FP帧负载(n) + FCS(2个字节)
CC2520_PSDU[0] = 23+12+2;
while(FM24CLXX_Check())//检测不到24CL64
{

}
FM24CLXX_Write(0,(u8*)TEXT_Buffer,SIZE);
FM24CLXX_Read(0,datatemp,SIZE);
printf("datatemp = %s",datatemp);

OSInit();    //初始化UCOSII
OSTaskCreate(start_task,(void *)0,(OS_STK *)&START_TASK_STK[START_STK_SIZE-1],START_TASK_PRIO );//创建起始任务
OSStart();
}

void start_task(void *pdata)
{
u8 indication = 0;
    OS_CPU_SR cpu_sr=0; //采用的是方法三来开关中断的，cpu_sr用来存放CPU状态寄存器用的
pdata = pdata;
msg_collect=OSMboxCreate((void*)0); //创建消息邮箱
// sem_modbus=OSSemCreate(0); //创建消息量
if(PowerSelect_Indication) //判断供电方式
{
  delay_ms(5);
  if(PowerSelect_Indication) indication = 1;
}
  OS_ENTER_CRITICAL();   //进入临界区(无法被中断打断)

  OSTaskCreate(modbus_task,(void *)0,(OS_STK*)&MODBUS_TASK_STK[MODBUS_STK_SIZE-1],MODBUS_TASK_PRIO);

  OSTaskCreate(collect_task,(void *)0,(OS_STK*)&COLLECT_TASK_STK[COLLECT_STK_SIZE-1],COLLECT_TASK_PRIO);
  OSTaskSuspend(START_TASK_PRIO); //挂起起始任务.
OS_EXIT_CRITICAL();    //退出临界区(可以被中断打断)
}

void collect_task(void *pdata)
{

while(1)   //进行一遍六路热电阻PT100的巡回检测
{
  Channelcnt = 1;
  while(Channelcnt<7)
  {
   Switch_ChannelSelect(on, Channelcnt); //选择通道开关
   delay_ms(2);
   ADS1220_Start ();

while(ADS1220_Dataready);
ADS1220_Dataready = 1;

   ADS1220_Get_RTD_Conversion_Data_Calibrated ((unsigned char *)tempData);//得到校准后数据
   RTD_code = (((long)tempData[0] << 16) + ((long)tempData[1] << 8) + (long)tempData[2]);
   RTD_Temperature = interpolateRTDTemperatureValue (RTD_code);
   RTD_float[Channelcnt-1] = RTD_Temperature;
   Channelcnt++;
  }
  for (Channelcnt=1;Channelcnt<7;Channelcnt++)
  {
   RTD_u16[Channelcnt-1] = RTD_float[Channelcnt-1]*10;
   CC2520_PSDU[23+Channelcnt] = RTD_u16[Channelcnt-1]>>8;
   CC2520_PSDU[24+Channelcnt] = RTD_u16[Channelcnt-1]&0X00FF;
  }
  OSMboxPost(msg_collect,RTD_u16);   //采集并处理好六路数据后，以消息邮箱的方式传递地址给任务modbus_task
  delay_ms(5);
}
}

void modbus_task(void *pdata)
{
u8 err;

while(1)
{
  Ctrl_EN = 0; //接受模式
  Mbox_u16 = OSMboxPend(msg_collect,0,&err); //请求消息邮箱

  ComprehensiveTreatment();    //485串口数据接收发送处理
}
}

void ComprehensiveTreatment(void)
{
u8 i = 0;
u16 CRCdata = 0;
OS_CPU_SR cpu_sr=0; //采用的是方法三来开关中断的，cpu_sr用来存放CPU状态寄存器用的

delay_ms(50);

if( read_done==0 || ReceiveBuf[0]!=0X01 ) return;   //接收完成并地址匹配判断

CRCdata = crc16(ReceiveBuf,6);

if(CRCdata != (u16)ReceiveBuf[7]*0x100 + ReceiveBuf[6]) //这是串口助手的写法，如果是Modbus调试精灵，则校验码高位在后，低位前
// if(CRCdata!=((u16)ReceiveBuf[6]*0x100 + ReceiveBuf[7])) //校验成功判断
{
  return;
}

switch(ReceiveBuf[1])     //解读功能码
{
  case 1:
   //Read_Coils();
   break;
  case 2:
//Read_InputDiscrete();
   break;
case 3:
  ReadHoldingRegisters();
   break;
case 4:
  ReadInputRegisters();
   break;
case 5:
  WriteSingleCoil();
   break;
case 6:
  WriteSingleRegister();
   break;
  case 0X10:
  WriteDoubleRegister();
   break;
default:
  TransportError(0x01);
   break;
}


Ctrl_EN = 1;      // 启动发送
for(i=0;i<RevMaxLength;i++)
{
  while(USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TXE) == RESET); //对USART_DR的写操作，将该位清零
  USART_SendData(USART1,ReceiveBuf);
  while(USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TC)!=SET); //先对USART_SR进行读操作，然后对USART_DR进行写操作可清零该位
}