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楼主 |
发表于 2015-3-20 12:53:13
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回复【4楼】as564335sa:
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我用的是一个常开NPN光电开关信号作为外部输入,常态输出是高电平输出(约为3.3V),被阻隔的时候变为低,这个下降沿用来触发外部中断,结果障碍物离开的时候,电平从低到高,这个上升沿也同样触发了中断,用示波器看了下也没有干扰信号,标准的电平边沿。外部中断的配置也比较简单,就如同下边这样。
RCC->APB2ENR|=1<<2; //使能PORTA时钟
GPIOA->CRL&=0XFFFF00FF;//PA2 3设置成输入
GPIOA->CRL|=0X00008800;
GPIOA->ODR|=1<<2; //PA2 3上拉
GPIOA->ODR|=1<<3;
Ex_NVIC_Config(GPIO_A,2,FTIR); //下降沿触发
Ex_NVIC_Config(GPIO_A,3,FTIR); //下降沿触发
MY_NVIC_Init(2,2,EXTI2_IRQChannel,2); //抢占2,子优先级2,组2
MY_NVIC_Init(2,1,EXTI3_IRQChannel,2); //抢占2,子优先级1,组2 |
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