mpu6050读取数据后经过四元数融合后得到的欧拉角有些疑问、、

zb120302020

单片机读取mpu6050，经过滤波和四元数计算，得到欧拉角的ROLL和PITCH，不论6050怎么摆弄，这两个值都非常小，但是都刚好扩大10倍后，ROLL范围在+-180°，但是PITCH范围只是+-90°，而且PITCH在接近+-90度时，ROLL的值会突变到+-180°，正常吗？这样计算出来的值可以用了吗？可以全姿态变化吗？小白求教大神，在此谢过、、

正点原子

[mw_shl_code=c,true]//得到dmp处理后的数据(注意,本函数需要比较多堆栈,局部变量有点多) //pitch:俯仰角 精度:0.1° 范围:-90.0° <---> +90.0° //roll:横滚角 精度:0.1° 范围:-180.0°<---> +180.0° //yaw:航向角 精度:0.1° 范围:-180.0°<---> +180.0° //返回值:0,正常 // 其他,失败 u8 mpu_dmp_get_data(float *pitch,float *roll,float *yaw) { float q0=1.0f,q1=0.0f,q2=0.0f,q3=0.0f; unsigned long sensor_timestamp; short gyro[3], accel[3], sensors; unsigned char more; long quat[4]; if(dmp_read_fifo(gyro, accel, quat, &sensor_timestamp, &sensors,&more))return 1; /* Gyro and accel data are written to the FIFO by the DMP in chip frame and hardware units. * This behavior is convenient because it keeps the gyro and accel outputs of dmp_read_fifo and mpu_read_fifo consistent. **/ /*if (sensors & INV_XYZ_GYRO ) send_packet(PACKET_TYPE_GYRO, gyro); if (sensors & INV_XYZ_ACCEL) send_packet(PACKET_TYPE_ACCEL, accel); */ /* Unlike gyro and accel, quaternions are written to the FIFO in the body frame, q30. * The orientation is set by the scalar passed to dmp_set_orientation during initialization. **/ if(sensors&INV_WXYZ_QUAT) { q0 = quat[0] / q30; //q30格式转换为浮点数 q1 = quat[1] / q30; q2 = quat[2] / q30; q3 = quat[3] / q30; //计算得到俯仰角/横滚角/航向角 *pitch = asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0* q2)* 57.3; // pitch *roll = atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1, -2 * q1 * q1 - 2 * q2* q2 + 1)* 57.3; // roll *yaw = atan2(2*(q1*q2 + q0*q3),q0*q0+q1*q1-q2*q2-q3*q3) * 57.3; //yaw }else return 2; return 0; } [/mw_shl_code]

正点原子

参考下我们的mpu6050例程

zb120302020

回复【2楼】正点原子:
----------------------------原子哥，，是你发布的用F4写的mpu6050吗？好像没有融合四元数，求出欧拉角、、

zb120302020

原子哥，请问是您参考匿名的发布F4例程里的吗？我参考了都差不多，有些不太明白、、
例如、

打了断点的行，得到的欧拉角是四元数计算后的欧拉角吗？，为什么还要乘以10倍，四元数直接计算出来的角度不能全姿态吗？还有ROLL，PITCH，YAW三个角分别是绕着哪个轴旋转的欧拉角（这个我看了论坛解释，分别都有不同的答案和解释，我想听听您的想法），天真的小白问题有点多，大侠们多多支持、、

jiushibuzhidao

回复【2楼】正点原子:
---------------------------------
不是用的DMP？

zb120302020

回复【6楼】正点原子:
---------------------------------嗯嗯，看到了，是我理解错了，我的数读的对，只是那个上位机的规则我没理解好，导致误解了，多谢原子哥、、

易紫璇

你好，我的也是PITCH在接近+-90度时，ROLL的值会突变到+-180°，请问解决了吗？