由于定时器资源不够，想使用其中一个定时器分时复用去输出8路PWM控制舵机，但是出现了意想不到的波形。。

whut-showming · 发表于 2014-12-29 18:32:33

[mw_shl_code=c,true]u8 IRQ_flag; volatile u16 PWM_Val[11]={1500,1500,1500,1500,1500,1500,1500,1500,1500,1500,1500}; void TIM4_Int_Init(u16 arr,u16 psc) { TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE); //时钟使能 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式 TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位 TIM_ITConfig(TIM4, TIM_IT_Update ,ENABLE); NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn; //TIM4中断 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; //抢占优先级0级 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2; //响应优先级2级 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能 NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器 TIM_Cmd(TIM4, ENABLE); //使能TIMx外设 } //分时复用，8路PWM输出，周期为20ms void TIM4_IRQHandler(void) //TIM4中断 { static u8 IRQ_CNT=1; if (TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_Update) != RESET) //检查指定的TIM中断发生与否:TIM 中断源 { TIM_ClearITPendingBit(TIM4, TIM_IT_Update); //清除TIMx的中断待处理位:TIM 中断源 LED0=!LED0; switch(IRQ_CNT) { case 1: { PWM1=1; TIM4_Int_Init(PWM_Val[3],71); //PWM1高电平时间 }break; case 2: { PWM1=0; TIM4_Int_Init(2500-PWM_Val[3],71); }break; case 3: { PWM2=1; TIM4_Int_Init(PWM_Val[4],71); //PWM2高电平时间 }break; case 4: { PWM2=0; TIM4_Int_Init(2500-PWM_Val[4],71); }break; case 5: { PWM3=1; TIM4_Int_Init(PWM_Val[5],71); //PWM3高电平时间 }break; case 6: { PWM3=0; TIM4_Int_Init(2500-PWM_Val[5],71); }break; case 7: { PWM4=1; TIM4_Int_Init(PWM_Val[6],71); //PWM4高电平时间 }break; case 8: { PWM4=0; TIM4_Int_Init(2500-PWM_Val[6],71); }break; case 9: { PWM5=1; TIM4_Int_Init(PWM_Val[7],71); //PWM5高电平时间 }break; case 10: { PWM5=0; TIM4_Int_Init(2500-PWM_Val[7],71); }break; case 11: { PWM6=1; TIM4_Int_Init(PWM_Val[8],71); //PWM6高电平时间 }break; case 12: { PWM6=0; TIM4_Int_Init(2500-PWM_Val[8],71); }break; case 13: { PWM7=1; TIM4_Int_Init(PWM_Val[9],71); //PWM7高电平时间 }break; case 14: { PWM7=0; TIM4_Int_Init(2500-PWM_Val[9],71); }break; case 15: { PWM8=1; TIM4_Int_Init(PWM_Val[10],71); //PWM8高电平时间 }break; case 16: { PWM8=0; TIM4_Int_Init(2500-PWM_Val[10],71); IRQ_CNT=0; }break; } IRQ_CNT++; } }[/mw_shl_code]

whut-showming · 发表于 2014-12-29 18:34:34

最后的波形竟然是8路周期为120us的PWM,高电平时间为7.5us。。而且更改TIM4_Int_Init(PWM_Val[3],71)；里面的两个参数波形竟然不变，但是把TIM4_Int_Init(PWM_Val[3],71)语句去掉，波形就产生变化了。请问这是什么原因呢？

whut-showming · 发表于 2014-12-29 18:35:54

回复【2楼】whut-showming:
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难道是定时器自己的中断服务程序里面不能调用自己的初始化函数吗？还请大神们帮帮忙。。

whut-showming · 发表于 2014-12-29 21:39:56

因为我用的是STM32F103RBT6，只有1个高级定时器，3个通用定时器，但是我需要输出11路PWM控制舵机，并且还需要一个定时器作为计时，一个定时器做串口，所以只剩下两个定时器来输出PWM，最多只有8路PWM输出（TIM1的互补PWM不算），所以我是用1个高级定时器TIM1输出3路PWM，一个通用定时器TIM4分时复用输出8路PWM。但是我刚刚弄了一下午，发现了一个问题，就是当四个定时器同时使用时，我的TIM1那三个通道就输出不了PWM了，TIM3也不能计时了，只有把TIM4中的switch语句去掉，就是不让TIM4分时复用8路PWM后，TIM1，TIM2就工作正常了。请问这是不是硬件bug呢？