STM32四旋翼输出波形问题

zacharywang · 发表于 2014-12-1 12:37:06

使用STM32来做四旋翼，目前做了遥控器接收和6050两部分，组合在一起，本来应该是可以飞了。实际测试，遥控器通道都对应了，没有问题。但是却出现了一个无法理解的问题。电机正在匀速转的时候，突然出现一个加速，然后迅速回到正常，出现的频率不高，但是这样就没法飞啊。用示波器观察STM32 的PWM输出，大概4-5分钟出现一次这种波形：

怎么会出现这种波形？我设置的是timer2 PWM输出模式，50Hz,1-2ms的高电平，随着四轴的姿态和遥控器输出变化，上述波形如果没有中间一竖，高电平时间是在1-2ms之间的。
请大家多多指教。

zacharywang · 发表于 2014-12-1 12:37:07

回复【2楼】正点原子:
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我后来参考了别人的程序，不用库函数处理，而是修改寄存器，就解决了这个问题，虽然我也不知道为什么，原子哥你看你能不能理解。
在我原来的程序中，更新timer2的捕捉比较寄存器值，是采用这种方法：
// //更新timer2PWM输出通道的捕捉比较寄存器值，从而更新占空比
// TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
// TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
// TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;

// TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = CCR1_Val;
// TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); //重点是这里，应该是这个初始化函数的问题

// TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = CCR2_Val;
// TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);

// TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = CCR3_Val;
// TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);

// TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = CCR4_Val;
// TIM_OC4Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
后来我看到网上都是修改寄存器，于是我改成了这样子：
TIM2->CCR1 = CCR1_Val;
TIM2->CCR2 = CCR2_Val;
TIM2->CCR3 = CCR3_Val;
TIM2->CCR4 = CCR4_Val;
然后这个波形就再也没有出现过，好神奇，是不是那个初始化函数的问题？

还有这个问题：电机正在匀速转的时候，突然出现一个加速，然后迅速回到正常。我后来又测试了一下，这个问题和波形异常无关，倒是因为我的遥控器接收机的天线原来被打断了，所以信号容易受干扰，导致在转的时候不时地出现电机转速异常。我的解决办法是让遥控器接收机远离电机和电调，避免干扰，另外在程序中加了一点限制：限制这时刻和上一时刻的接收机接收数据之差不能大于10，否则不把接收机接收到的数据传给电机的CCRx_Val，这样应该就能好一些了吧。原子哥，这个对干扰的处理有没有更好的办法？因为本来接收机输出信号的频率就不高，平均值滤波不能用，卡尔曼滤波可不可以？但是对卡尔曼不熟悉。