三轴加速度传感器问题，谢谢解答！

快乐的味道

MPU6050内部的三轴加速度传感器，测量的出的X,Y,Z轴的加速度，这个X,Y,Z轴参考系是相对于谁来说的？地面还是MPU6050自身？MPU6050三轴加速度传感器值的大小是由那个力确定的？由F=Ma,F是MPU6050所在系统（MPU6050所附着的物体）所受的合理，那X,Y,Z轴的加速度是合力F在各个轴上的分力所产生的加速度吗？

正点原子

相对于MPU6050自己规定的方向
这个MPU6050数据手册，有标注X,Y,Z轴的方向的。
加速度的值完全是由重力加速度分解出来的

快乐的味道

回复【2楼】正点原子:
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加速度的值完全是由重力加速度分解出来的?如果物体受到其力产生的加速度(该力的方向与重力方向不重合)，MPU6050以自身的坐标系上的X/Y/Z轴所测的加速度值，仍然是重力加速的分量吗？X/Y/Z轴所测的加速度值的参考系是相对于地面吗？

正点原子

回复【3楼】快乐的味道:
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有外力的时候,就是重力和外力的合力了...
前面我的说法有遗漏.不好意思.