STM32_KEIL_输入捕获+PWM输出+MPU6050+卡尔曼滤波(库函数)

bodysuit · 发表于 2014-8-29 16:19:42

做四周飞行器前期的数据采集工作结束了。
PB6~PB9（TIMER4）接遥控器接收机的四个通道。
PA0~PA3（TIMER2）接四个无刷电机电调。
PB10~PB11（IIC2）接MPU6050。

下一步要做的就是最核心的控制算法了，敬请期待。。。。

ArchiChain · 发表于 2014-8-29 16:23:34

谢谢楼主共享

bodysuit · 发表于 2014-8-29 22:06:44

STM32硬件实现的IIC2，非常稳定，请求楼主加精

正点原子 · 发表于 2014-8-29 23:16:59

不错,cool.

000限量版000 · 发表于 2014-8-30 00:00:58

楼主你好，我也打算做个四轴，但还有很多不懂。我想请教下你的遥控器和接收机是怎么解决的？有人说网上买，但是我找过好像上面的接收机都很大个不能直接放在四轴上啊？

bodysuit · 发表于 2014-8-30 07:24:33

回复【5楼】000限量版000:
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我买的是天地飞的遥控器，接收机个头也很大，我把接收机外壳拆掉就小多了，还能直接插到PCB上去。

bodysuit · 发表于 2014-8-30 07:26:12

回复【5楼】000限量版000:
---------------------------------
对了我做的是大四轴，

lianfutiana · 发表于 2014-8-30 08:39:43

楼主威武.......................................

cfz1992 · 发表于 2014-8-30 08:47:36

楼主，您对隐马尔科夫模型熟悉不？想做一个手势识别的东西，用到的就是MPU6050.

bodysuit · 发表于 2014-8-30 09:19:36

回复【9楼】cfz1992:
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没听说过哎，很高大上的样纸

cfz1992 · 发表于 2014-8-30 09:22:00

回复【10楼】bodysuit:
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痛苦！

000限量版000 · 发表于 2014-8-31 13:34:08

回复【6楼】bodysuit:
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哦哦，持续关注楼主哈，希望楼主多传些经验哈哈

MDK很难学 · 发表于 2014-8-31 19:26:52

楼主，我看了一下你的程序，想问一下，那个yaw角度怎么不求解啊！我也在弄四轴，但是这两天不知道怎么把YAW求出来！希望给我指导一下啊！

bodysuit · 发表于 2014-8-31 22:08:16

回复【13楼】MDK很难学:
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弱弱的说一句，那个yaw需要用地磁传感器来修正的。

MDK很难学 · 发表于 2014-9-1 22:16:51

回复【14楼】bodysuit:
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嗯，谢谢你，昨天我问一个学长，他也跟我说要用电子罗盘来修正！不过他没有细讲，不知道你能不能告诉我具体的处理方法！

bodysuit · 发表于 2014-9-2 07:40:08

回复【15楼】MDK很难学:
---------------------------------
正在做ing

不稳定的自然现象 · 发表于 2014-9-4 18:55:18

期待楼主完美完成卡尔曼滤波算法处理，最近也想学习下，不知道楼主是否有好的资料分享？

jiushibuzhidao · 发表于 2014-9-5 10:36:21

回复【16楼】bodysuit:
---------------------------------
期待楼主求出完整程序！
顺便问句：你程序求出的PITCH和ROLL直接可用了吗？

开荤的唐僧 · 发表于 2014-9-24 11:48:32

MARK下，相当有用

开荤的唐僧 · 发表于 2014-9-24 14:45:02

回复【3楼】bodysuit:
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膜拜，是在战舰板子上直接可以在屏幕上显示出来么？

bodysuit · 发表于 2014-9-27 23:39:41

回复【20楼】开荤的唐僧:
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No 我自己搭的板子，用串口调试助手看数据

开荤的唐僧 · 发表于 2014-9-28 11:06:11

回复【21楼】bodysuit:
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很不错啊，你的模块是买的还是自己焊在板子上的呢？

bodysuit · 发表于 2014-10-1 09:29:44

回复【22楼】开荤的唐僧:
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自己搭的板子

RT_learning · 发表于 2014-10-13 19:42:38

回复【23楼】bodysuit:
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期待，lz的教程，我最近也在做，用mini的，我想做好了，也分享。(*^__^*) 嘻嘻……，现在卡在pwm输入了

伤剑使者 · 发表于 2014-10-13 20:15:04

做到算法这一块就卡住了，不知道如何走下去了

cornrn · 发表于 2014-10-25 22:41:05

为什么我也是在战舰上用没用呢，X Y数据读出来就是000呢

灿灿 · 发表于 2014-11-3 12:45:59

吊吊吊吊带哦带哦

无敌小恒 · 发表于 2014-11-22 10:59:04

多谢楼主分享，对我们这些初学者太有用了！

PYPXY · 发表于 2014-12-9 16:45:41

楼主的程序相当漂亮，就是有一点小弟不明白：那个Y轴角度是不是反号啦

是我错啦，角度基本都理解错啦

meration · 发表于 2014-12-10 17:32:31

楼主是直接用DMP得出四元数的吧，没看见哪有卡尔曼滤波啊

PYPXY · 发表于 2014-12-10 20:13:47

楼主的卡尔曼滤波中的dt值应该设置为多少呢，dt是程序执行一圈的时间吗？

zhangkaiy1220 · 发表于 2014-12-12 11:46:16

谢谢分享，正在调试 mpu6050

cornrn · 发表于 2014-12-25 09:15:09

不错用的硬件I2C

小刺猬 · 发表于 2014-12-30 16:40:23

回复【2楼】ArchiChain:
--------------------------------楼主你的响应怎么有点慢呢

中北的秋雨 · 发表于 2015-8-2 15:58:29

回复【34楼】小刺猬:
---------------------------------
我自己写的也是慢，而且好像是mpu6050跟不上，不知道怎么办了

hzz3793830 · 发表于 2016-1-17 11:18:23

楼主你好，我刚接触四轴，知道了四元数和卡尔曼滤波这两种算法，我的理解是，将mpu6050输出的测量值通过卡尔曼滤波之后再进行四元数姿态算解。但是似乎这个理解有错误，看了楼主的程序，是不是卡尔曼滤波过程中已经进行了姿态算解？我不大理解。还有就是：Kalman_Filter_X，Kalman_Filter_Y最后的X,Y计算的是什么东西？望楼主指教。

陈工 · 发表于 2016-1-20 10:24:51

卡尔曼滤波计算的的角度貌似只能在±90度之间，并不能实现向四元数解算的角度大于90度

zach_iot · 发表于 2016-6-11 08:34:48

多谢楼主分享，对我们这些初学者太有用了！

nd0373 · 发表于 2016-6-11 22:14:48

谢谢楼主共享

Aminoacid · 发表于 2016-7-16 16:25:14

谢谢楼主共享

代号而已 · 发表于 2016-7-21 19:49:51

谢谢楼主，坐等算法！

王轩 · 发表于 2016-7-22 17:19:28

谢谢楼主！！！！

douxiaolingyun · 发表于 2018-9-29 09:41:26

顶一下！！

山峡 · 发表于 2018-9-29 11:02:07

谢谢楼主共享！

lab216 · 发表于 2019-9-21 15:32:23

刚买来MPU6050,学习一下.
谢谢楼主.

zc2017 · 发表于 2019-10-6 11:50:13

老哥强啊

dragon2000 · 发表于 2019-10-25 11:12:11

谢楼主，最近研究卡尔曼滤波算法！

yc21 · 发表于 2020-5-9 17:56:10

主威武，膜拜！

东方赤那 · 发表于 2022-4-18 13:55:05

先收集资料, 谢谢楼主

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