CAN通信求助各位：STM32自带CAN模块与STC+SJA100组合模块的通信

pcf2000 · 发表于 2014-8-29 14:00:49

STM32用的是STM32F103VET6,使用自带的CAN模块，其设置如下：
// CAN初始化
// tsjw 重新同步跳跃时间单元：范围：1～3
//tbs2:时间段2的时间单元范围：1～8
//tbs1:时间段1的时间单元范围：1～16
//brp:波特率分频器范围：1～1024；（实际要加1，也就是1～1024）tp=(brp)*tpclk1
//注意以上参数任何一个都不能设为0，f否则会乱
//波特率＝Fpclk1/((tbs1+tbs2+1)*brp);
//mode:0,普通模式；1，回环模式
//Fpclk1的时钟在初始化的时候设置为36M，如果设置CAN_Normal_Init(1,8,7,5,1) ;
//则波特率为36M/((8+7+1)*5)=450Kbps
//返回值：0；初始化 OK
// 其他，初始化失败
u8 CAN_Mode_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode)
{
u16 i=0;
if(tsjw==0||tbs2==0||tbs1==0||brp==0)return 1;
tsjw -= 1; // 先减去1.再用于设置
tbs2 -= 1;
tbs1 -= 1;
brp -= 1;
// RCC->APB2ENR|=1<<2;    // 使能PORTA时钟
GPIOA->CRH&=0XFFF00FFF;
GPIOA->CRH|=0X000B8000; // PA11 RX ,PA12 TX 推挽输出
GPIOA->ODR|=3<<11;
RCC->APB1ENR|=1<<25;   // 使能CAN时钟，使用的是APB1的时钟（max:36M）
CAN->MCR=0X00000000;       // 退出睡眠模式（同时设置所有位为0）
CAN->MCR|=1<<0;         // 请求CAN 进入初始化模式
while((CAN->MSR&1<<0)==0)
{
    i++;
    if(i>100)return 2 ; // 进入初始化失败
}
CAN->MCR|=0<<7;         // 非时间触发通信模式
CAN->MCR|=0<<6;         // 软件自动离线管理
CAN->MCR|=0<<5;         // 睡眠模式通过软件唤醒（清除CAN->MCR的SLEEP位）
CAN->MCR|=1<<4;         // 禁止报文自动传送
CAN->MCR|=0<<3;         // 报文不锁定，新的覆盖旧的
CAN->MCR|=0<<2;         // 优先级由报文标识符决定
CAN->BTR=0X00000000;    // 清除原来的设置
CAN->BTR|=mode<<30;     // 模式设置 0，普通模式；1，回环模式
CAN->BTR|=tsjw<<24;     // 重新同步跳跃宽度（tsjw)为tsjw+1个时间单位
CAN->BTR|=tbs2<<20;     // tbs2=tbs2+1个时间单位
CAN->BTR|=tbs1<<16;     // tbs1=tbs1+1个时间单位
CAN->BTR|=brp<<0;       // 分频系数（Fdiv）为brp+1
                          // 波特率：Fpclk1/((Tbs1+Tbs2+1)*Fdiv)
CAN->MCR&=~(1<<0);      // 请求CAN 退出初始化模式
while((CAN->MSR&1<<0)==1)
{
    i++;
    if(i>0xFFF0)return 3; // 退出初始化模式失败
}
// 过滤器初始化
CAN->FMR|=1<<0;           // 过滤组工作在初始化模式
CAN->FA1R&=~(1<<0);       // 过滤器0不激活
//CAN->FS1R|=1<<0;          // 过滤器位宽为32位
CAN->FS1R&=~(1<<0);          // 过滤器位宽为2个16位
CAN->FM1R|=0<<0;           // 过滤器0工作在标识符屏蔽位模式
CAN->FFA1R|=0<<0;         // 过滤器0关联到FIFO0
CAN->sFilterRegister[0].FR1=0X00000000;   //32位ID
CAN->sFilterRegister[0].FR2=0X00000000;   //32位MASK
//CAN->sFilterRegister[0].FR1=0X00000000;   //32位ID
//CAN->sFilterRegister[0].FR2=0X00FF00FF;   //32位MASK
CAN->FA1R|=1<<0;          //激活过滤器0
CAN->FMR&=0<<0;           //过滤器组进入正常模式
#if CAN_RX0_INT_ENABLE
    // 使能中断接收
    CAN->IER|=1<<1;         // FIFO0消息挂号中断允许
    MY_NVIC_Init(1,0,USB_LP_CAN_RX0_IRQChannel,2); //组2
    //MY_NVIC_Init(3,3,USART1_IRQChannel,2);//组2，最低优先级
#endif
return 0;
}
CAN_Mode_Init(1,6,8,30,mode);             // CAN初始化，波特率80kbps              这里请帮看一下，波特率初始化有问题没？？？？

SJA100模块的设置是
unsigned char code SJA_BTR_CODETAB[]={
    0x53,0x2F,                //;20KBPS的预设值
    0x87,0xFF,                    //;40KBPS的预设值
    0x47,0x2F,                    //;50KBPS的预设值
    0x83,0xFF,                    //;80KBPS的预设值
    //0x04,0x2F,                    //;80KBPS的预设值
    0x43,0x2f,                    //;100KBPS的预设值
    0x03,0x1c,                    //;125KBPS的预设值
    0x81,0xfa,                    //;200KBPS的预设值
    0x01,0x1c,                    //;250KBPS的预设值
    0x80,0xfa,                    //;400KBPS的预设值
    0x00,0x1c,                    //;500KBPS的预设值
    0x80,0xb6,                    //;666KBPS的预设值
    0x00,0x16,                    //;800KBPS的预设值
    0x00,0x14                     //;1000KBPS的预设值
};
XBYTE[SJA1000_BUS_TIMER0] = SJA_BTR_CODETAB[ByteRate_80k]; //波特率设置

波特率设置为80Kbps,STM32发送，SJA1000接收；
发送的数据是 u8 CAN_SBuf[20]={0xAA,0xBB,0xCC,0x55,0x11,0x22,0x33,0x44};
接收到的数据是：10 00 6A 7B CC 95 11 22 33 84
帮看看是怎么回事，怀疑是波特率问题