MPU6050使用DMP中的疑问

jiaozhu

*  @brief      Read raw gyro data directly from the registers.
 *  @param[out] data        Raw data in hardware units.
 *  @param[out] timestamp   Timestamp in milliseconds. Null if not needed.
 *  @return     0 if successful.
 */
int mpu_get_gyro_reg(short *data, unsigned long *timestamp)
{
    unsigned char tmp[6];

    if (!(st.chip_cfg.sensors & INV_XYZ_GYRO))
        return -1;

    if (i2c_read(st.hw->addr, st.reg->raw_gyro, 6, tmp))
        return -1;
    data[0] = (tmp[0] << 8) | tmp[1];
    data[1] = (tmp[2] << 8) | tmp[3];
    data[2] = (tmp[4] << 8) | tmp[5];
    if (timestamp)
        get_ms(timestamp);
    return 0;
}这是inv.mpu.c文件中读取陀螺仪原始数据的代码
问题1：timestamp有啥用？
问题2：get_ms（）函数在STM32中怎么实现？
求大神解答，先谢了

正点原子

貌似论坛有人移植成功了吧?
参考下别人代码吧.

jiaozhu

回复【2楼】正点原子:
---------------------------------
原子哥，论坛上是有移植好的 ，但我就想知道这个是啥意思，要不然看了也不晓得为什么

正点原子

回复【3楼】jiaozhu:
---------------------------------
这东西本来就是不公开的,要全知晓,那就自己去实现姿态解调算法吧.

jiaozhu

回复【4楼】正点原子:
---------------------------------
恩  好的  谢谢原子哥

w0rmis20

这部分可以直接裁掉 去找找怎么实现。。

叮咚呾

原子哥，关于DMP解算的程序有个疑问：系统上电时刻是默认为水平状态么？为什么倾斜着放置，再上电，出来还是水平状态？

正点原子

回复【7楼】叮咚呾:
---------------------------------
 也是水平状态。

叮咚呾

回复【8楼】正点原子:
---------------------------------
倾斜放置的时候重力加速度不是会有分量么？是因为DMP的自检将上电状态调制到水平状态么？

正点原子

回复【9楼】叮咚呾:
---------------------------------
具体怎么处理的，我不知道哦。我只是测试过。

eliteye0reid

楼主，你好，我是最近才开始学习STM32F103这款单片机的，我也是要操作mpu6050，现在要读取它的原始数据，代码我正好也看到你发的问题的地方。mpu6050资料上有说自带卡尔曼滤波校正，在相关资料上也写了STM32上也有这部分代码，我现在想调出原始数据的同时调出校正后的数据怎么做？

arao和xiaomi

叮咚呾 发表于 2015-4-15 15:49
原子哥，关于DMP解算的程序有个疑问：系统上电时刻是默认为水平状态么？为什么倾斜着放置，再上电，出来还 ...

这个DMP是怎么得到yaw的值的呀？