超声波测距模块（HC-SR04）的使用

Mackle · 发表于 2014-8-9 22:27:33

[mw_shl_code=c,true]#include "delay.h" #include "sys.h" #include "usart.h" int main(void) { u16 swch1=1; u16 swch2=1; u32 timeVal; GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; uart_init(9600); delay_init(); RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_14; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;// echo引脚 GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;//Trig引脚 GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); while(1) { delay_ms(1000); printf("fuck u\n"); GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_15); delay_ms(1); GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_15);//向Trig发一个脉冲 SysTick->LOAD=21600;//计算了一下 4m对应的计数是21600 [/mw_shl_code] [mw_shl_code=c,true] SysTick->VAL=0x00; SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ; while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_14)!=1) { printf("=0\n"); if((SysTick->CTRL)&0x01&&!((SysTick->CTRL)&(1<<16))) { swch1=0; break; } } if(swch1==0) continue; [/mw_shl_code] [mw_shl_code=c,true] SysTick->VAL=0x00; SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; SysTick->VAL=0x00; SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ; while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_14)!=0) { printf("=1\n"); if((SysTick->CTRL)&0x01&&!((SysTick->CTRL)&(1<<16))) { swch2=0; break; } } timeVal=SysTick->VAL; SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; SysTick->VAL =0X00; if(swch2==0) printf("more than 4m\n"); else printf("%dm\n",(21600-timeVal)/9*340/2/1000000); } } [/mw_shl_code]

说明一下我想用超声波模块测距
每隔1秒测一次打印到串口上
超出这个就打印“more than 4m”
先向Trig （PA15）发一个脉冲
然后等待Echo（PA14）发回高电平
（PA14==1时就开启SysTick，再次==0时关闭并计数）

这个模块测的最大距离是4M
计算了一下72MHz八分频要SysTick 计数21600次

（之前还用了一次SysTick 如果发给Trig 脉冲后等待了Echo 21600对应的时间还没回高电平就放弃这次测距）

程序烧进去了之后没有按照我想象中的工作不知道为啥（请不要在意我为了debug而加的fuck u 什么的。。。）
我哪写错了。。。。

正点原子 · 发表于 2014-8-9 23:00:38

这,硬件仿真看看吧.

Mackle · 发表于 2014-8-11 20:56:24

[mw_shl_code=c,true] [/mw_shl_code] [mw_shl_code=c,true]我换了一种方式实验：按一下按键（3个按键随便一个）就进行一次测距向串口打印SysTick计数值[/mw_shl_code] [mw_shl_code=c,true]以下是代码：[/mw_shl_code] [mw_shl_code=c,true] [/mw_shl_code] [mw_shl_code=c,true]#include "led.h" #include "delay.h" #include "sys.h" #include "key.h" #include "usart.h" //ALIENTEK Mini STM32开发板范例代码2 //按键输入实验 //技术支持：www.openedv.com //广州市星翼电子科技有限公司 int main(void) { u8 t=0; u32 timeVal; GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; uart_init(9600); delay_init(); RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5; //PB5 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; //设置为下拉输入 echo GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6; //PB6 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //设置为推挽输出 Trig GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6);//初始设置为低电平 KEY_Init(); //初始化与按键连接的硬件接口 while(1) { t=KEY_Scan(0); //得到键值 if(t==KEY0_PRES||t==KEY1_PRES||t==WKUP_PRES)//如果三个按键有一个按下了就进行一次测距 { printf("one try\n"); delay_ms(1000); SysTick->LOAD=20000000; SysTick->VAL=0x00; //对sysTick进行初始设置为一会定时做铺垫 //计算了一下在72MHz的8分频下最大测距4m 对应Systick计数减掉21600 所以这里的初值够用 GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6); delay_us(15); GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6);//发送了一个长达15us的脉冲 while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_5)!=1)//等待echo发回一个高电平脉冲 printf("=0\n"); SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ; //开启定时器 printf("sended one wave\n"); while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_5)!=0)//等待echo的高电平脉冲结束 printf("=1\n"); timeVal=SysTick->VAL;//记录了echo脉冲结束时SysTick的计数值 SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; // SysTick->VAL =0X00; //关闭计数器 printf("%ds",timeVal);//向串口打印测距对应的计数值 printf("\n"); printf("one try completed\n"); } } } [/mw_shl_code]

但结果还是有问题
测的稍微远一点不论多远结果都差不多
太近就一直检测不到echo的脉冲

这是模块的时序图
：