基于PWM实验-通用定时器的编码器接口模式-判断两输入波形的超前于滞后用DIR位显示

陈婷

在原子的通用定时器PWM模式程序的基础上编写编码器接口模式，遇到了几个问题：
STM32中文手册上：
选择编码器接口模式的方法是：如果计数器只在TI2的边沿计数，则置TIMx_SMCR寄存器中的
       SMS=001；如果只在TI1边沿计数，则置SMS=010；如果计数器同时在TI1和TI2边沿计数，则
       置SMS=011。

       通过设置TIMx_CCER寄存器中的CC1P和CC2P位，可以选择TI1和TI2极性；如果需要，还可以
       对输入滤波器编程。

       两个输入TI1和TI2被用来作为增量编码器的接口。参看表58，假定计数器已经启动(TIMx_CR1
       寄存器中的CEN=1)，则计数器由每次在TI1FP1或TI2FP2上的有效跳变驱动。TI1FP1和TI2FP2
       是TI1和TI2在通过输入滤波器和极性控制后的信号；如果没有滤波和变相，则TI1FP1=TI1；如
       果没有滤波和变相，则TI2FP2=TI2。根据两个输入信号的跳变顺序，产生了计数脉冲和方向信
       号。依据两个输入信号的跳变顺序，计数器向上或向下计数，同时硬件对TIMx_CR1寄存器的
       DIR位进行相应的设置。不管计数器是依靠TI1计数、依靠TI2计数或者同时依靠TI1和TI2计数。
       在任一输入端(TI1或者TI2)的跳变都会重新计算DIR位。

       编码器接口模式基本上相当于使用了一个带有方向选择的外部时钟。这意味着计数器只在0到
       TIMx_ARR寄存器的自动装载值之间连续计数(根据方向，或是0到ARR计数，或是ARR到0计
       数)。所以在开始计数之前必须配置TIMx_ARR；同样，捕获器、比较器、预分频器、触发输出
       特性等仍工作如常。

       在这个模式下，计数器依照增量编码器的速度和方向被自动的修改，因此计数器的内容始终指
       示着编码器的位置。计数方向与相连的传感器旋转的方向对应。
我根据手册一步步设置好寄存器：
 void Encoder_Init(u16 arr)
{        
 RCC->APB1ENR|=1<<1;       //TIM3时钟使能   
 RCC->APB2ENR|=1<<0;     //开启辅助时钟   
 AFIO->MAPR&=0XF8FFFFFF; //清除MAPR的[26:24]
 AFIO->MAPR|=0X04000000; //关闭JTAG 
    
 GPIOA->CRL&=0X00FFFFFF;//PA7.PA6输入
 GPIOA->CRL|=0X88000000;//下拉输入   
 GPIOA->ODR|=1<<7;//PA7上拉   
 GPIOA->ODR|=1<<6;//PA7上拉 

 Ex_NVIC_Config(GPIO_A,7,FTIR); //上升沿触发
 Ex_NVIC_Config(GPIO_A,6,FTIR);//上升沿触发

 TIM3->ARR=arr;//设定计数器自动重装值
    TIM3->CCMR1|=1<<0;  //CC1S=01
 TIM3->CCMR1|=1<<8;  //CC2S=01
 TIM3->CCER|=0<<1;  //CC1P=0
 TIM3->CCER|=0<<5;  //CC2P=0
    TIM3->SMCR|=3<<0; //SMS=011
 TIM3->CR1|=1<<0;;   //CEN使能
 TIM3->CR1|=0x01;    //使能定时器3            
} 
在text.c中：
int main(void)
{  
  //u16 led0pwmval=0;
 //u8 dir=1; 
  Stm32_Clock_Init(9); //系统时钟设置
 delay_init(72);      //延时初始化
 uart_init(72,9600);  //串口初始化
 LED_Init();      //初始化与LED连接的硬件接口
 Encoder_Init(900);  //不分频。PWM频率=72000/900=8Khz
    while(1)
 {
   delay_ms(10);    
   if((TIM3->CR1&=1<<4)==0)
   LED0=0;
   if((TIM3->CR1&=1<<4)==1)
   LED0=1;   
 } 
}
实验结果是LED灯一开始就亮了。
有几个问题想高手们帮我解答一下的：
一，编码器模式下IO是下拉输入模式，需要关闭JTAG吗？
二，是不是与输出PWM实验一样，只要把IO设置为输出模式就是把TI1与TI2自动连接到PA6，PA7上去呢？
三，定时器自动重装值ARR与编码器模式的输入波形的方向有何影响？
四，编码器模式两输入波形超前于滞后判断应该有一个参考值设置的，是吗？

高手们帮我解答一下，指出我程序中的错误！！万分感谢！！

正点原子

回复【楼主位】陈婷:
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1,如果与JTAG复用了，必须关闭JTAG.
2，把IO设置为复用功能即可。但是定时器的寄存器还需要一些设置。
3，自动重装值与方波的方向，应该无关吧。
4，参考值是要的。

至于你程序的错误，就得你自己慢慢调了。

陈婷

1，你说把IO设置为复用就可以，但是IO设置为复用只有OXB是复用输出，我要设置为输入哦。。没有复用输入模式
2，你说参考值是要有的，但是参考值应该是哪个寄存器呢。。。

正点原子

回复【3楼】陈婷:
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1，复用是用来给特殊外设用的。你要输入，一般就是0X8了。
2，参考值，要根据你的实验结果来确定。定时器连接编码器的，我没做过，你可以看《STM32参考手册》，里面好像有提到吧。

苹果

回复【4楼】正点原子:
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原子哥： 这两根线我该怎么接啊？ 还有

shuilian007

回复【5楼】苹果:
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接在stm32的IO引脚上，这两个管脚复用为TIMx_CH1及TIMx_CH2

科科1987

回复【楼主位】陈婷:
在原子的通用定时器PWM模式程序的基础上编写编码器接口模式，遇到了几个问题：
STM32中文手册上：
选择编码器接口模式的方法是：如果计数器只在TI2的边沿计数，则置TIMx_SMCR寄存器中的 
       SMS=001；如果只在TI1边沿计数，则置SMS=010；如果计数器同时在TI1和TI2边沿计数，则 
       置SMS=011。 
       通过设置TIMx_CCER寄存器中的CC1P和CC2P位，可以选择TI1和TI2极性；如果需要，还可以 
       对输入滤波器编程。 
       两个输入TI1和TI2被用来作为增量编码器的接口。参看表58，假定计数器已经启动(TIMx_CR1 
       寄存器中的CEN=1)，则计数器由每次在TI1FP1或TI2FP2上的有效跳变驱动。TI1FP1和TI2FP2 
       是TI1和TI2在通过输入滤波器和极性控制后的信号；如果没有滤波和变相，则TI1FP1=TI1；如 
       果没有滤波和变相，则TI2FP2=TI2。根据两个输入信号的跳变顺序，产生了计数脉冲和方向信 
       号。依
......
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不知楼主的问题解决了吗？

xurids

你的程序我看了，编码器初始化就有问题。参考下http://www.openedv.com/posts/list/8274.htm

tsacy

楼主有解决问题了吗？