编码器模式输入引脚

星星

TIM3输入引脚貌似是PA6,7，这个实验已经成功了。
但是TIM3已经被用来控制舵机了。
所以，只能用其他定时器，但是其他定时器的编码器模式输入引脚是哪个啊？
下面是用的TIM 4的PB6,7引脚。不行。。。


RCC->APB1ENR|=1<<2;       //TIM4时钟使能
/* Enable GPIOA, clock */
RCC->APB2ENR|=1<<3;    //使能PORTB时钟

/* Configure PA.06,07 as encoder input */
GPIOB->CRL&=0X00FFFFFF;//PB6,7
GPIOB->CRL|=0X44000000;//浮空输入

/* Enable the TIM3 Update Interrupt */
//这两个东东要同时设置才可以使用中断
TIM4->DIER|=1<<0;   //允许更新中断  DIER中断使能寄存器
TIM4->DIER|=1<<6;   //允许触发中断
MY_NVIC_Init(1,3,TIM4_IRQChannel,2);

/* Timer configuration in Encoder mode */ 
TIM4->SC = 0x0;//预分频器
TIM4->ARR = ENCODER_TIM_PERIOD-1;//设定计数器自动重装值 
TIM4->CR1 &=~(3<<8);// 选择时钟分频：不分频
TIM4->CR1 &=~(3<<5);// 选择计数模式:边沿对齐模式

TIM4->CCMR1 |= 1<<0; //CC1S='01' IC1FP1映射到TI1
TIM4->CCMR1 |= 1<<8; //CC2S='01' IC2FP2映射到TI2
TIM4->CCER &= ~(1<<1); //CC1P='0' IC1FP1不反相，IC1FP1=TI1 OC1高电平有效
TIM4->CCER &= ~(1<<5); //CC2P='0' IC2FP2不反相，IC2FP2=TI2  OC2高电平有效
TIM4->CCMR1 |= 3<<4; // IC1F='1000' 输入捕获1滤波器
TIM4->SMCR |= 3<<0; //SMS='011' 所有的输入均在上升沿和下降沿有效
TIM4->CNT = COUNTER_RESET;
TIM4->CR1 |= 0x01;    //CEN=1，使能定时器  CEN=1 ，使能计数器，CEN=0 ，关闭计数器

正点原子

帮顶....

刀剑如梦

[mw_shl_code=c,true]//通用定时器4正交编码器模式初始化 //TIM4 CH1与CH2作为增量编码器的接口 void TIM4_Encoder_Init(u16 arr) { RCC->APB1ENR|=1<<2; //TIM4时钟使能 RCC->APB2ENR|=1<<3; //使能PB时钟 GPIOB->CRL&=0x00FFFFFF; GPIOB->CRL|=0x88000000; //PB6，PB7下拉输入 GPIOB->ODR|=0<<6; TIM4->SC=0; //预分频器 TIM4->ARR=arr; //设定计数器自动重装值 TIM4->DIER|=1<<0; //允许更新中断 MY_NVIC_Init(1,3,TIM4_IRQChannel,2);//抢占1，子优先级3，组2 TIM4->CCMR1|=1<<0; //CC1S="01" IC1映射到TI1上 检测TI1输入的上升沿 TIM4->CCMR1|=1<<8; //CC2S="01" IC2映射到TI2上 检测TI2输入的上升沿 TIM4->CCMR1|=0<<4; //IC1F=0000 配置输入滤波器 不滤波 TIM4->CCER|=0<<1; //CC1P="0" 不反相 捕获发生在上升沿 TIM4->CCER|=0<<5; //CC2P="0" 不反相 捕获发生在上升沿 TIM4->SMCR|=2<<0; //SMS="010" 选择编码器模式1，计数器只在TI1边沿计数 TIM4->CR1|=1<<0; //使能计数器4 }[/mw_shl_code]

这是我设置成功的代码，你参考一下，如果还是不行，那估计就是不能用了！

星星

回复【3楼】刀剑如梦:
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如果用光电编码器时候，程序不变，只是通断电源。计数器有时候正常计数，有时候只是在一个值附近拨动，形如：233,233,233,222,233,222,233
但是如果电机不转，CNT的值又是不变的。
这是不是说明编码器坏掉了？费了好多时间，还是这个样子，而且正常计数的概率很小。

刀剑如梦

回复【4楼】星星:
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你也可以换个计数器，计数器1-5和8都是可以用的，如果5个计数器都不能正常计数，那你可以考虑采用外部中断来计数，如果还不行，那编码器故障的概率很大！