蓝宙TSL1401设计巡线

彩笔

在ADC库函数的例子里面加了下面这个函数来实现在白纸上寻找黑线位置，CCD总是有问题找不到，劳烦各路大神帮忙看一下
u16 CCD_Find(void)
{
u16 ao_d[128];
u16 n,max,min,mid,find=0,bla=0;
GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
delay_us(50);
GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);
    delay_us(50);
GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
delay_us(50);
for(n=0;n<129;n++)
{
GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);
   delay_us(50);
GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);
        delay_us(50);
}
GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);
delay_us(50);
GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
delay_us(50);
GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);
    delay_us(50);
GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
delay_us(50);
for(n=0;n<128;n++)
{
ao_d[n]=Get_Adc_Average(ADC_Channel_1,10);
UART0_TX_Oscilloscope(ao_d[n]/10,0);
GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);
   delay_us(50);
GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);
        delay_us(50);
}
GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);
delay_us(50);
GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);
max=0;
for(n=0;n<128;n++)
{
if(max<ao_d[n])
   max=ao_d[n];
}
min=max;
for(n=0;n<128;n++)
{
if(min>ao_d[n])    
   min=ao_d[n];
}
mid=(max+min)/2;
for(n=128;n>0;n--)
{
if(ao_d[n-1]<mid)
{
 find=n;
 bla++;
}
}
bla=bla/2;
find=find+bla;
return find;
}

彩笔

做了一点修改并添加了备注

正点原子

帮顶 .....

彩笔

忘了说了，CCD用的是蓝宙的TSL1401，我那个程序把SI接在PB13，CLK接在PB14，AO输出到PA1，VCC接板子上的3.3V，马上要交工了，可是总是不能正常使用，跪求高人指点

冷枫林

回复【3楼】彩笔:
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怎么样？楼主，解决了么？解决了能否给我一份你的程序啊，非常感谢！

彩笔

回复【4楼】冷枫林:
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嗯，我之前是曝光时间外加程序有点问题，我把我程序放在下面

彩笔

线性CCD

正点原子

回复【6楼】彩笔:
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谢谢分享

彩笔

回复【7楼】正点原子:
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只是很简单的程序，能给大家带来帮助就好

正点原子

回复【8楼】彩笔:
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谢谢

byond03

你好，已经下载了你的程序，你的这个程序能用蓝宙的上位机观测吗？？

彩笔

回复【10楼】byond03:
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直接用示波器就可以看

byond03

回复【11楼】彩笔:
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示波器？？是用虚拟示波器吗？那个软件？

byond03

回复【11楼】彩笔:
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额，又发现了一个问题，你是用Jlink下载吗，为什么你的程序我试了很多次Jlink都下不进去？

彩笔

回复【13楼】byond03:
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对啊，就是战舰板子的Jlink，驱动就用的光盘里面的

byond03

回复【14楼】彩笔:
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额，Jlink的问题解决了，你说的示波器是用串口示波器模拟吗？这样就能实现上位机的功能了是吗？还有，你的这个程序只是把CCD的AD采集了，提取黑线的话还是需要进一步计算的是吗？

彩笔

回复【15楼】byond03:
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可以用串口显示工具查看，调用函数的返回值就是黑线中心位置

彩笔

回复【15楼】byond03:
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我新上传的程序加了备注

彩笔

回复【15楼】byond03:
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你看的时候可以直接把输入ADC的线接到示波器上看起来就很直观了

byond03

回复【19楼】彩笔:
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好的，非常感谢，等下我去实验室看一下

byond03

还有一个问题，那个串口的代码是怎么发送的，我没太看明白，我想用串口示波器再看一下那个波形

彩笔

刚才在开会没看到，我发个我用的串口示波器给你，这个观察起来还是比较方便，但是有可能会引起你电脑的串口失控，如果你用USE鼠标的话记得保存好文件后使用
、

彩笔

直接在主函数里用UART0_TX_Oscilloscope(int32_t Data , uint8_t channel)，通道用0就可以，插战舰板的USB，还要记得先装串口驱动

彩笔

回复【21楼】byond03:
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直接用战舰光盘里的串口助手也行

byond03

回复【23楼】彩笔:
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发送的数据是什么呢？是ao_d[n]数组里的数据吗？

彩笔

回复【25楼】byond03:
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嗯，这么看虽然会拖慢你程序，但是很直观

byond03

回复【26楼】彩笔:
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恩，现在已经能调出那个波，下一步处理实时的ao然后控制舵机了，但是没找到太多资料，你那边有接下来的控制程序吗？

byond03

回复【26楼】彩笔:
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还有一点，我的车是骑着线走得，而且线比较窄，只有1.7cm

彩笔

回复【27楼】byond03:
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这个要看你车的型号，还有电机，码盘，舵机等各个的参数，控制程序要根据你车的实际情况来写，至于黑线1.7cm也不算窄了，CCD应该可以比较好的识别出来，安装的时候注意一下角度就行了

彩笔

回复【28楼】byond03:
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你要是想要闭环控制，我有个PID的程序你可以拿去改改，看能用不，我明天传上来，封装好的，调参数就行

byond03

回复【30楼】彩笔:
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恩。我用的是飞卡的A车模做，正在研究那个偏移量的问题，想先试试闭环控制。。

彩笔

PID调节

彩笔

回复【31楼】byond03:
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P,I,D三个参数一个一个调

byond03

回复【33楼】彩笔:
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又来请教你了，我在看蓝宙的主程序的时候，发现他们用了一些中断，包括ccd的中断，想问下你在车行走的时候需要用中断吗？什么时候要用到？还想请你解释一下

彩笔

回复【34楼】byond03:
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智能车的话，如果处理器允许用可以用中断，但是只是绕圈跑就没必要用中断，一般情况下要实现几种功能的话会设置中断，比如走直道时用一种调速方案，当检测到进入弯道后，触发中断切换到第二种调速方案

byond03

回复【35楼】彩笔:
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恩,我现在要实现的一点就是对弯道的检测，然后降到一定速度，就是直道和弯道是两个定值的速度（初步先不打算用pid调直流电机了），但是要怎么检测车进入弯道呢？还是靠偏移量的多少吗？就说这个外部中断是个怎样的量触发呢？

byond03

回复【35楼】彩笔:
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再就是我看了下pid调舵机的算法，怎么感觉就是一个公式来计算占空比的变化啊，但是偏移量不就是|find-64|吗？这个要怎么用呢？

彩笔

回复【37楼】byond03:
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PID是一个微积分的过程，例如我们想从1调到10，如果直接把舵机转一个固定值，让它每次加4直到超过10到达13，然后又得回调，让它减4变成9，这样的话你是一直在9和13之间变化，车子就会蛇形前进，左右摇摆，用PID的话，它有一个逐渐靠拢的趋势，例如第一次加了4以后，它会发现5和10之间的差距已经没有1和10之间的差距大了，那么下一次就加个小一点的数字3，逐渐靠拢，车子行进的路线就会比较平和，转弯会比较自然，不会转过度

彩笔

回复【36楼】byond03:
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检测弯道就要靠偏移量了，最好是能记录车子在直道上走了多远，在它快要进入弯道前，将判定值做一个调整，尽量避免它在直道上误以为自己进入了弯道

byond03

temp= Kp*error+Kd*(error+pre_error-2*last_error);舵机的话如果用pd调，error和error+pre_error-2*last_error根据车的情况来说分别是什么呢，尤其是对后者即将的偏差来说

byond03

回复【39楼】彩笔:
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我的车是骑线走得，感觉偏移就是find-64嘛，这个值要怎么在处理下呢？

彩笔

回复【40楼】byond03:
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这个我也不太懂，我传的那个函数，就是设定目标值，也就是你要得到的位置，再加上设定参数，使用你想要的调节方式，这些不能完全看代码，最好实际调一下车，根据实际情况找适合你的参数

彩笔

回复【41楼】byond03:
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你要得到的是64，但是舵机调方向要有一个过程，就像汽车转弯一样，考驾校的时候有个科目是倒车入库，开始的时候，我们把方向盘转到最大，但是车子位置逐渐的变化以后，方向盘就要随之往回松，就是这个道理

byond03

回复【43楼】彩笔:
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恩，好的，我知道了。我试试看吧

yutuo

谢谢， 学习

wuguandong

请问有没有miniSTM32用的版本？

wuguandong

彩笔 发表于 2014-7-17 09:32
忘了说了，CCD用的是蓝宙的TSL1401，我那个程序把SI接在PB13，CLK接在PB14，AO输出到PA1，VCC接板子上的3.3 ...

看了下代码，好像SI接在PB12，CLK接在PB10上