平衡小车PID调试一直调不好

linyikai · 发表于 2024-4-25 11:15:15

调试平衡小车直立环的KP时，一直增大都没出现低频抖动，一直都是前后摇摆几下然后向一边加速倒下

姚先起 · 发表于 2024-4-25 11:15:16

linyikai 发表于 2024-4-26 19:22
我看他们的指导视频，KP到一定程度就会低频抖动，我的好像一直调不到他们那种效果，小车一启动就往一个方 ...

可能是你的PID运算周期间隔太长了，比如你PID每1s计算和输出一次，和PID每10ms计算输出一次是不一样的，1s计算一次可能还没输出呢，车就倒了，所以根本抖不起来。这种情况如果不使用OS的话，就是while（1）里循环一次的时间太长，优化代码解决，去除delay这种长时间阻塞延时。

LcwSwust · 发表于 2024-4-26 09:19:13

调PID，我一般建议把波形弄出来，设置值、检测值、控制量绘制成曲线，有些串口助手是可以画曲线的。

姚先起 · 发表于 2024-4-26 12:34:48

单Kp是稳不住的，必然倒，你这种状态kp不用增大了，再大就是一下子就倒，应该调积分了

linyikai · 发表于 2024-4-26 19:22:41

姚先起发表于 2024-4-26 12:34
单Kp是稳不住的，必然倒，你这种状态kp不用增大了，再大就是一下子就倒，应该调积分了

我看他们的指导视频，KP到一定程度就会低频抖动，我的好像一直调不到他们那种效果，小车一启动就往一个方向倒下，感觉反应很慢，增大KP也没用，无法达到低频抖动的效果，应该咋办呢？

linyikai · 发表于 2024-4-26 19:24:14

LcwSwust 发表于 2024-4-26 09:19
调PID，我一般建议把波形弄出来，设置值、检测值、控制量绘制成曲线，有些串口助手是可以画曲线的。

好的，我这就去将波形弄出来

linyikai · 发表于 2024-4-26 20:49:30

linyikai · 发表于 2024-4-26 21:00:53

linyikai · 发表于 2024-4-27 23:04:01

姚先起发表于 2024-4-27 17:34
可能是你的PID运算周期间隔太长了，比如你PID每1s计算和输出一次，和PID每10ms计算输出一次是不一样的，1 ...

谢谢你，我调节了直立环的KP和KD，现在小车能向一个方向行驶一段距离才倒下了。我运算周期是10ms，应该够吧？

linyikai · 发表于 2024-4-28 00:39:43

姚先起发表于 2024-4-27 17:34
可能是你的PID运算周期间隔太长了，比如你PID每1s计算和输出一次，和PID每10ms计算输出一次是不一样的，1 ...

谢谢你，我调了直立环的KP和KD,小车可以向一个方向走一段时间然后倒下

linyikai · 发表于 2024-4-29 00:50:36

姚先起发表于 2024-4-26 12:34
单Kp是稳不住的，必然倒，你这种状态kp不用增大了，再大就是一下子就倒，应该调积分了

今天我调了速度环和直立环，小车能短暂平衡，但是有时候会大幅度摇摆然后倒下，这是什么原因呀？

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