陀螺仪mpu6050的读取函数（寄存器）

刘俊 · 发表于 2014-6-8 16:21:50

[mw_shl_code=c,true]/*main.c*/ #include"I2C2init.h" #include"delay.h" #include"sys.h" #include"usart.h" #include"mpu6050.h" #include"usmart.h" #define uchar unsigned char #define uint unsigned int u8 sum_1,sum_2,sum_3,sum_4,sum_5; u8 Add; uchar BUF[10]; u32 T_X,T_Y,T_Z; float T_TEMP; u32 Gyro_Config,Gyro_Config_7,Gyro_Config_6,Gyro_Config_5; u32 READ(u8 flag_1,u8 flag_2,u32 Addr_L,u32 Addr_H) { u32 data; BUF[flag_1]=Single_ReadI2C(Addr_L); BUF[flag_2]=Single_ReadI2C(Addr_H); data=(BUF[flag_2]<<8)|BUF[flag_1]; data/=16.4; return data; } void READ_MPU6050() { T_X=READ(0,1,ACCEL_XOUT_L,ACCEL_XOUT_H); Gyro_Config=Single_ReadI2C(GYRO_CONFIG); Gyro_Config_7=Gyro_Config>>7; Gyro_Config_6=Gyro_Config>>6; Gyro_Config_5=Gyro_Config>>5; } void Read_MPU6050(void) { // BUF[0]=Single_ReadI2C(ACCEL_XOUT_L); // BUF[1]=Single_ReadI2C(ACCEL_XOUT_H); // T_X=(BUF[1]<<8)|BUF[0]; // T_X/=16.4; BUF[2]=Single_ReadI2C(ACCEL_YOUT_L); BUF[3]=Single_ReadI2C(ACCEL_YOUT_H); T_Y=(BUF[3]<<8)|BUF[2]; T_Y/=16.4; BUF[4]=Single_ReadI2C(ACCEL_ZOUT_L); BUF[5]=Single_ReadI2C(ACCEL_ZOUT_H); T_Z=(BUF[5]<<8)|BUF[4]; T_Z/=16.4; BUF[6]=Single_ReadI2C(TEMP_OUT_L); BUF[7]=Single_ReadI2C(TEMP_OUT_H); T_TEMP=(BUF[7]<<8)|BUF[6]; T_TEMP=T_TEMP/340+36.53; } int main() { Stm32_Clock_Init(9); delay_init(72); uart_init(72,9600); printf("\r\n"); printf("\r\n"); printf("\r\n"); I2C2_Init(); InitMPU6050(); delay_ms(100); usmart_dev.init(72); while(1) { Add=Single_ReadI2C(WHO_AM_I); printf("%d\r\n",Add); sum_1=Single_ReadI2C(GYRO_CONFIG); sum_2=Single_ReadI2C(PWR_MGMT_1); Read_MPU6050(); printf("%d\r\n",sum_1); printf("%d\r\n",sum_2); printf("x=%d\r\n",T_X); printf("y=%d\r\n",T_Y); printf("z=%d\r\n",T_Z); printf("T_tempert=%lf\r\n",T_TEMP); //显示温度 printf("%d\r\n",Gyro_Config_7); printf("%d\r\n",Gyro_Config_6); printf("%d\r\n\n\n",Gyro_Config_5); delay_ms(1800); delay_ms(1800); } } /*I2Cinit.c*/ #include"I2C2init.h" #include"sys.h" #include"usart.h" #include"delay.h" #include"math.h" void I2C2_Init() { RCC->APB2ENR|=1<<3; //GPIOB时钟使能 GPIOB->CRH&=0xffff00ff; GPIOB->CRH|=0x00003300; //PB10,PB11设置为复用开漏输出 GPIOB->ODR|=1<<11; } void IIC_Start(void) { SDA_OUT(); //sda线输出 SDA=1; SCL=1; delay_us(5); SDA=0; //START:when CLK is high,DATA change form high to low delay_us(5); SCL=0; //钳住I2C总线，准备发送或接收数据 } //产生IIC停止信号 void IIC_Stop(void) { SDA_OUT(); //sda线输出 SCL=0; SDA=0; delay_us(5); SCL=1; //STOP:when CLK is high DATA change form low to high SDA=1; //发送I2C总线结束信号 delay_us(5); } //等待应答信号到来 //返回值：1，接收应答失败 // 0，接收应答成功 u8 IIC_Wait_Ack(void) { u8 ucErrTime=0; SDA_IN(); //SDA设置为输入 SDA=1;delay_us(1); SCL=1;delay_us(1); while(READ_SDA) { ucErrTime++; if(ucErrTime>250) { IIC_Stop(); return 1; } } SCL=0; //时钟输出0 return 0; } //产生ACK应答 void IIC_Ack(void) { SCL=0; SDA_OUT(); SDA=0; delay_us(2); SCL=1; delay_us(2); SCL=0; } //不产生ACK应答 void IIC_NAck(void) { SCL=0; SDA_OUT(); SDA=1; delay_us(2); SCL=1; delay_us(2); SCL=0; } //IIC发送一个字节 //返回从机有无应答 //1，有应答 //0，无应答 void IIC_Send_Byte(u8 txd) { u8 t; SDA_OUT(); SCL=0; //拉低时钟开始数据传输 for(t=0;t<8;t++) { SDA=(txd&0x80)>>7; txd<<=1; delay_us(2); //对TEA5767这三个延时都是必须的 SCL=1; delay_us(2); SCL=0; delay_us(2); } } //读1个字节，ack=1时，发送ACK，ack=0，发送nACK u8 IIC_Read_Byte(unsigned char ack) { unsigned char i,receive=0; SDA_IN(); //SDA设置为输入 for(i=0;i<8;i++ ) { SCL=0; delay_us(2); SCL=1; receive<<=1; if(READ_SDA)receive++; delay_us(1); } if (!ack) IIC_NAck(); //发送nACK else IIC_Ack(); //发送ACK return receive; } /*I2Cinit.h*/ #ifndef I2C2_H #define I2C2_H #include"sys.h" #define SCL PBout(10) #define SDA PBout(11) #define READ_SDA PBin(11) #define SDA_IN() {GPIOB->CRH&=0xffff0fff;GPIOB->CRH|=0x00008000;/*GPIOB->ODR|=1<<11;*/} #define SDA_OUT() {GPIOB->CRH&=0xffff0fff;GPIOB->CRH|=0x00003000;} void I2C2_Init(void); void IIC_Start(void); //发送IIC开始信号 void IIC_Stop(void); //发送IIC停止信号 void IIC_Send_Byte(u8 txd); //IIC发送一个字节 u8 IIC_Read_Byte(unsigned char ack); //IIC读取一个字节 u8 IIC_Wait_Ack(void); //IIC等待ACK信号 void IIC_Ack(void); //IIC发送ACK信号 void IIC_NAck(void); //IIC不发送ACK信号 #endif /*mpu6050.c*/ #include"I2C2init.h" #include"sys.h" #include"delay.h" #include"usart.h" #include"math.h" #include"mpu6050.h" #define uchar unsigned char #define uint unsigned int //extern uchar BUF[10]; //extern uchar T_X; /*************************************************************************** *******************************************************************************/ void Single_WriteI2C(u8 REG_Address,u8 REG_data) { IIC_Start(); //起始信号 IIC_Send_Byte(SlaveAddress); //发送设备地址+写信号 while(IIC_Wait_Ack()); IIC_Send_Byte(REG_Address); //内部寄存器地址 while(IIC_Wait_Ack()); /**********************/ IIC_Send_Byte(REG_data); //内部寄存器数据 IIC_Wait_Ack(); /**********************/ IIC_Stop(); //发送停止信号 } //************************************** //从I2C设备读取一个字节数据 //************************************** u8 Single_ReadI2C(u8 REG_Address) { u8 REG_data; IIC_Start(); IIC_Send_Byte(SlaveAddress); while(IIC_Wait_Ack()); IIC_Send_Byte(REG_Address); IIC_Wait_Ack(); /**********************/ IIC_Start(); IIC_Send_Byte(SlaveAddress+1); while(IIC_Wait_Ack()); REG_data=IIC_Read_Byte(0); // IIC_NAck(); delay_us(2); IIC_Stop(); return REG_data; } //************************************** //初始化MPU6050 //************************************** void InitMPU6050(void) { Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1,0x00); //解除休眠状态 Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG,0x18); //陀螺仪不自检,配置陀螺仪满量程正负2000°/S Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG,0x01);//加速度计不自检,配置加速度计满量程2g Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV,0x07); //采样频率分频器 Single_WriteI2C(CONFIG,0x06); //低通滤波频率 } //************************************** //合成数据 //************************************** //int GetData(u8 REG_Address) //{ // char H,L; // H=Single_ReadI2C(REG_Address); // L=Single_ReadI2C(REG_Address+1); // return (H<<8)+L; //合成数据 //} //void Read_MPU6050(void) //{ // BUF[0]=Single_ReadI2C(ACCEL_XOUT_L); // BUF[1]=Single_ReadI2C(ACCEL_XOUT_H); // T_X=(BUF[1]<<8)|BUF[0]; // T_X/=16.4; //} void MPU60x0_Init(void) { Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG,0xf0); //陀螺仪自检 } /*mpu6050.h*/ #ifndef Mpu6050_H #define Mpu6050_H //**************************************** // 定义MPU6050内部地址 //**************************************** #define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺仪采样率分频器，典型值：0x07(125Hz) #define CONFIG 0x1A //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz) #define GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s) #define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz) #define SELF_TEST_X 0x0d #define SELF_TEST_Y 0x0e #define SELF_TEST_Z 0x0f #define SELF_TEST_A 0x10 #define MOTION_DETECTION_THRESHOLD 0xef #define FIFO_ENABLE 0x23 //FIFO使能 #define I2C_MST_CTRL 0x24 #define I2C_SLV0_ADDR 0x25 #define I2C_SLV0_REG 0x26 #define I2C_SLV0_CTRL 0x27 #define I2C_SLV1_ADDR 0x28 #define I2C_SLV1_REG 0x29 #define I2C_SLV1_CTRL 0x2a #define I2C_SLV2_ADDR 0x2b #define I2C_SLV2_REG 0x2c #define I2C_SLV2_CTRL 0x2d #define I2C_SLV3_ADDR 0x2e #define I2C_SLV3_REG 0x2f #define I2C_SLV3_CTRL 0x30 #define I2C_SLV4_ADDR 0x31 #define I2C_SLV4_REG 0x32 #define I2C_SLV4_DO 0x33 #define I2C_SLV4_CTRL 0x34 #define I2C_SLV4_DI 0x35 #define I2C_MST_STATUS 0x36 #define INT_PIN_CFG 0x37 #define INT_ENABLE 0x38 //中断使能 #define INT_STATUS 0x3A //中断过状态 #define ACCEL_XOUT_H 0x3B //加速度计测量值 #define ACCEL_XOUT_L 0x3C #define ACCEL_YOUT_H 0x3D #define ACCEL_YOUT_L 0x3E #define ACCEL_ZOUT_H 0x3F #define ACCEL_ZOUT_L 0x40 #define TEMP_OUT_H 0x41 //测量温度值 #define TEMP_OUT_L 0x42 #define GYRO_XOUT_H 0x43 //陀螺仪测量值 #define GYRO_XOUT_L 0x44 #define GYRO_YOUT_H 0x45 #define GYRO_YOUT_L 0x46 #define GYRO_ZOUT_H 0x47 #define GYRO_ZOUT_L 0x48 #define EXT_SENS_DATA_00 0x49 #define EXT_SENS_DATA_01 0x4A #define EXT_SENS_DATA_02 0x4B #define EXT_SENS_DATA_03 0x4C #define EXT_SENS_DATA_04 0x4D #define EXT_SENS_DATA_05 0x4E #define EXT_SENS_DATA_06 0x4F #define EXT_SENS_DATA_07 0x50 #define EXT_SENS_DATA_08 0x51 #define EXT_SENS_DATA_09 0x52 #define EXT_SENS_DATA_10 0x53 #define EXT_SENS_DATA_11 0x54 #define EXT_SENS_DATA_12 0x55 #define EXT_SENS_DATA_13 0x56 #define EXT_SENS_DATA_14 0x57 #define EXT_SENS_DATA_15 0x58 #define EXT_SENS_DATA_16 0x59 #define EXT_SENS_DATA_17 0x5A #define EXT_SENS_DATA_18 0x5B #define EXT_SENS_DATA_19 0x5C #define EXT_SENS_DATA_20 0x5D #define EXT_SENS_DATA_21 0x5E #define EXT_SENS_DATA_22 0x5F #define EXT_SENS_DATA_23 0x60 #define I2C_SLV0_DO 0x63 #define I2C_SLV1_DO 0x64 #define I2C_SLV2_DO 0x65 #define I2C_SLV3_DO 0x66 #define I2C_MST_DELAY_CTRL 0x67 #define SIGNAL_PATH_RESET 0x68 #define MOT_DETECT_CTRL 0x69 #define USER_CTRL 0x6A #define PWR_MGMT_1 0x6B //电源管理，退出睡眠,默认是睡眠状态,典型值：0x00(正常启用) #define PWR_MGMT_2 0x6C #define FIFO_COUNT_H 0x72 #define FIFO_COUNT_L 0x73 #define FIFO_R_W 0x74 #define WHO_AM_I 0x75 //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读) #define SlaveAddress 0xD0 //IIC写入时的地址字节数据，+1为读取 #include"sys.h" int GetData(u8 REG_Address); void InitMPU6050(void); u8 Single_ReadI2C(u8 REG_Address); void Single_WriteI2C(u8 REG_Address,u8 REG_data); void Read_MPU6050(void); void MPU60x0_Init(void); #endif[/mw_shl_code] [mw_shl_code=c,true] [/mw_shl_code] [mw_shl_code=c,true]用模拟的I2C读出了MPU6050的寄存器数据，供大家分享！[/mw_shl_code] [mw_shl_code=c,true]由于正在研究算法，对于仅读出数据的，有些语句没必要加，但是加了也不影响结果！ [/mw_shl_code]