求助！新手使用stm32f407zet6芯片，调动can1时，只能回环模式发送，正常模式一发就抽风

我不到啊

我调用的CAN1是PA11（rx）和PA12（tx），其他代码照抄原子例程，发现can1初始化只能使用回环模式，不能用正常模式。求大佬指点！！！以下是例程：


//CAN初始化

u8 CAN1_Mode_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode)
{

          GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
          CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;
          CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;

    //使能相关时钟
          RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);//使能PORTA时钟                                                                                                                    

          RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);//使能CAN1时钟       
               
          //引脚复用映射配置
          GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource11,GPIO_AF_CAN1); //GPIOA11复用为CAN1
          GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource12,GPIO_AF_CAN1); //GPIOA12复用为CAN1
          
    //初始化GPIO
          GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11| GPIO_Pin_12;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//复用功能
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//100MHz
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化PA11,PA12
       
          //CAN单元设置
           CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;        //非时间触发通信模式   
          CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;        //软件自动离线管理          
          CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;//睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位)
          CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE;        //禁止报文自动传送
          CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;        //报文不锁定,新的覆盖旧的  
          CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;        //优先级由报文标识符决定
          CAN_InitStructure.CAN_Mode= mode;         //模式设置
          CAN_InitStructure.CAN_SJW=tsjw;        //重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位 CAN_SJW_1tq~CAN_SJW_4tq
          CAN_InitStructure.CAN_BS1=tbs1; //Tbs1范围CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
          CAN_InitStructure.CAN_BS2=tbs2;//Tbs2范围CAN_BS2_1tq ~        CAN_BS2_8tq
          CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=brp;  //分频系数(Fdiv)为brp+1       
          CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);   // 初始化CAN1

                //配置过滤器
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;          //过滤器0
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32位
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;////32位ID
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//32位MASK
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
           CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//过滤器0关联到FIFO0
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活过滤器0
          CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);//滤波器初始化
       
        return 0;
}   


//*****************************************************************************
//功能:can发送试验.
//*****************************************************************************


u8 CAN1_Send_Msg(u32 ID,u8* msg,u8 len)
{       
  u8 mbox;
  u16 i=0;
  CanTxMsg TxMessage;
  TxMessage.StdId=0x12;         // 标准标识符为0
  TxMessage.ExtId=ID;         // 设置扩展标示符（29位）
  TxMessage.IDE=CAN_Id_Extended;  // 使用扩展标识符
  TxMessage.RTR=CAN_RTR_Data;                  // 消息类型为数据帧，一帧8位
  TxMessage.DLC=len;                                                        // 发送两帧信息
  for(i=0;i<len;i++)
  TxMessage.Data[i]=msg[i];                                 // 第一帧信息         
  mbox= CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);   
  i=0;
  while((CAN_TransmitStatus(CAN1, mbox)==CAN_TxStatus_Failed)&&(i<0XFFF))i++;        //等待发送结束
  if(i>=0XFFF)return 1;
  return 0;               

}


//*****************************************************************************
//功能:读取CAN数据.
//*****************************************************************************
u8 CAN1_RX(u8 *Buf)
{
        CanRxMsg RxMe;
        u8 i;
       
        if (CAN_MessagePending(CAN1,CAN_FIFO0)==0)
        {
                return(0);
        }
        CAN_Receive(CAN1,CAN_FIFO0,&RxMe);
        for(i=0;i<RxMe.DLC;i++)
  {
                *Buf=RxMe.Data[i];
                Buf++;
  }
        return(RxMe.DLC);
}

int main(void)
{

        NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置系统中断优先级分组2
        delay_init(168);    //初始化延时函数
        a1=1;
        a1=CAN1_Mode_Init(CAN_SJW_1tq,CAN_BS2_6tq,CAN_BS1_7tq,6,CAN_Mode_Normal);//CAN初始化正常模式,波特率500Kbps           
//        a2=CAN1_Mode_Init(CAN_SJW_1tq,CAN_BS2_6tq,CAN_BS1_7tq,6,CAN_Mode_LoopBack);//CAN初始化环回模式,波特率500Kbps           
//   注释a1，不注释a2.环回模式下CAN1正常发送数据，但无法接收；注释a2，正常模式下CAN1发送16次8位的单个字节以后直接摆烂，仿真里面怎么跑，逻辑分析仪也没反应了
while(1)
        {
               
                a1=CAN1_Send_Msg(1,da,8);
                delay_ms(10);
                a1=CAN1_RX(db);
                delay_ms(10);
                a1=1;
                delay_ms(10);
        }
       
}

//end

我不到啊

hrc2014a 发表于 2022-5-12 15:16
正常模式的CAN需要完整的链路， 起码两个CAN接点， CANH + CANL, 还有两个120R的终端电阻。确保硬件链路没 ...

行了，已解决。
答案是在我不熟悉407的io口工作模式。这是407的io口设置和103的不同之处。
stm32f103xx的io口，只能在“推挽”“浮空”“开漏”“复用推挽”等等8个中选一个。
stm32f407xx的io口，却能在选择“复用”和“普通模式下”，再选择“推挽”/“开漏”和“浮空”/“上拉”/“下拉”里面选2个。也就是可以既选“推挽”又选“上拉”。
也就是407代码里面的：
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
    ……
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
相反103代码只需要一句：
     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;  //推挽输出

那么问题来了，在正常模式下，407因为CAN1寄存器复用推挽输出：

    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
不足以推动配置上拉的：

    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉



因而需要将【= GPIO_PuPd_UP;//上拉】更改为【= GPIO_PuPd_NOPULL;//浮空】也就是：

    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;//浮空

于是正常模式才能发送CAN1信号。
而在回环模式下。则因为上拉电压不够，导致推挽可以推动电压变化，反而能做到正常运行。

hrc2014a

正常模式的CAN需要完整的链路， 起码两个CAN接点， CANH + CANL, 还有两个120R的终端电阻。确保硬件链路没问题后。软件上两个CAN节点的波特率要一致， 最后再慢慢调节CAN的采样点

我不到啊

hrc2014a 发表于 2022-5-12 15:16
正常模式的CAN需要完整的链路， 起码两个CAN接点， CANH + CANL, 还有两个120R的终端电阻。确保硬件链路没 ...

额，谢谢，但是我都把外部的关联电路拆了。和外部电路无关。只留下io口接逻辑分析仪。

我不到啊

行了，已解决。
答案是在我不熟悉407的io口工作模式。这是407的io口设置和103的不同之处。
stm32f103xx的io口，只能在“推挽”“浮空”“开漏”“复用推挽”等等8个中选一个。
stm32f407xx的io口，却能在选择“复用”和“普通模式下”，再选择“推挽”/“开漏”和“浮空”/“上拉”/“下拉”里面选2个。也就是可以既选“推挽”又选“上拉”。
也就是407代码里面的：
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
    ……
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
相反103代码只需要一句：
     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;  //推挽输出

那么问题来了，在正常模式下，407因为CAN1寄存器复用推挽输出：

    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
不足以推动配置上拉的：

    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉



因而需要将【= GPIO_PuPd_UP;//上拉】更改为【= GPIO_PuPd_NOPULL;//浮空】也就是：

    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;//浮空

于是正常模式才能发送CAN1信号。
而在回环模式下。则因为上拉电压不够，导致推挽可以推动电压变化，反而能做到正常运行。

正点原子

我不到啊 发表于 2022-5-17 10:55
行了，已解决。
答案是在我不熟悉407的io口工作模式。这是407的io口设置和103的不同之处。
stm32f103xx的 ...

谢谢分享