有人看过wukong资料包里那篇PI-PD控制器的论文吗，他说的这主控环节我属实是看不懂和PID有什么区别

sdvbaSV · 发表于 2022-4-6 15:06:10

论文里说Gpi(s)+Gpd(s)是主控环节，然后花了大篇幅讲这部分，说这部分的参数Kp,Kf,Ti,Td都可以根据PID参数和β值得到，只要改变β值就能改变PI-PD参数，但这样算出来这些参数又有什么用呢，我感觉代回Gpi(s)+Gpd(s)计算不就又回到原来的PID公式了吗，反倒是主控环节前的输入部分多出来一次处理，把原来输入的偏差值从R(s)-G(s)变成了R(s)*[Gpi(s)/Gpi(s)+Gpd(s)]-G(s)，但论文只字未提这部分，难道PI-PD控制器和PID的本质差别就在这里吗，应该不会吧，是我理解的不对吗？
论文全名是《基于PI_PD控制器的四旋翼姿态控制》