使用战舰板的CAN通讯历程修改为正常模式卡死

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        一直卡在这个函数            while(HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&CAN1_Handler) != 3) {}

        CANL和CANH连续输出方波信号，通过TJA1040连接的CAN分析仪

正点原子

我们开发板不是板载 了1050么？ 试试我们板载的。另外最好有2个板子。或者你的can分析仪是不是没设置对？

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正点原子 发表于 2022-3-22 00:53
我们开发板不是板载 了1050么？ 试试我们板载的。另外最好有2个板子。或者你的can分析仪是不是没设置对？

是用的工程板测试的，用的战舰板的CAN代码，晶振频率和通讯速率按主程序设置的，不知道为什么就是发送不出去，can分析仪设置的是500K,TME0一直是满的，总线上不停的发送数据，后来用STM32CubeMX重新生成一下代码就可以。战舰板的代码就把主程序环回模式改成正常模式一发送数据就卡死
/**
  ******************************************************************************
  * File Name          : CAN.c
  * Description        : This file provides code for the configuration
  *                      of the CAN instances.
  ******************************************************************************
  * @attention
  *
  * <h2><center>&copy; Copyright (c) 2020 STMicroelectronics.
  * All rights reserved.</center></h2>
  *
  * This software component is licensed by ST under BSD 3-Clause license,
  * the "License"; You may not use this file except in compliance with the
  * License. You may obtain a copy of the License at:
  *                        opensource.org/licenses/BSD-3-Clause
  *
  ******************************************************************************
  */

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "can.h"

/* USER CODE BEGIN 0 */

/* USER CODE END 0 */

CAN_HandleTypeDef hcan;

/* CAN init function */
void MX_CAN_Init(void)
{

  hcan.Instance = CAN1;
  hcan.Init.Prescaler = 12;
  hcan.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
  hcan.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;
  hcan.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_3TQ;
  hcan.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_2TQ;
  hcan.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;
  hcan.Init.AutoBusOff = DISABLE;
  hcan.Init.AutoWakeUp = DISABLE;
  hcan.Init.AutoRetransmission = DISABLE;
  hcan.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;
  hcan.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;
  if (HAL_CAN_Init(&hcan) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

}

void HAL_CAN_MspInit(CAN_HandleTypeDef* canHandle)
{

  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
  if(canHandle->Instance==CAN1)
  {
  /* USER CODE BEGIN CAN1_MspInit 0 */

  /* USER CODE END CAN1_MspInit 0 */
    /* CAN1 clock enable */
    __HAL_RCC_CAN1_CLK_ENABLE();
  
    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
    /**CAN GPIO Configuration   
    PA11     ------> CAN_RX
    PA12     ------> CAN_TX
    */
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_11;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_12;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

    /* CAN1 interrupt Init */
    HAL_NVIC_SetPriority(USB_LP_CAN1_RX0_IRQn, 0, 0);
    HAL_NVIC_EnableIRQ(USB_LP_CAN1_RX0_IRQn);
  /* USER CODE BEGIN CAN1_MspInit 1 */

  /* USER CODE END CAN1_MspInit 1 */
  }
}

void HAL_CAN_MspDeInit(CAN_HandleTypeDef* canHandle)
{

  if(canHandle->Instance==CAN1)
  {
  /* USER CODE BEGIN CAN1_MspDeInit 0 */

  /* USER CODE END CAN1_MspDeInit 0 */
    /* Peripheral clock disable */
    __HAL_RCC_CAN1_CLK_DISABLE();
  
    /**CAN GPIO Configuration   
    PA11     ------> CAN_RX
    PA12     ------> CAN_TX
    */
    HAL_GPIO_DeInit(GPIOA, GPIO_PIN_11|GPIO_PIN_12);

    /* CAN1 interrupt Deinit */
    HAL_NVIC_DisableIRQ(USB_LP_CAN1_RX0_IRQn);
  /* USER CODE BEGIN CAN1_MspDeInit 1 */

  /* USER CODE END CAN1_MspDeInit 1 */
  }
}

/* USER CODE BEGIN 1 */
void CAN_FilterInit(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{
        CAN_FilterTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
           CAN_FilterInitStructure.FilterMode=CAN_FILTERMODE_IDMASK;         //掩码模式
          CAN_FilterInitStructure.FilterScale=CAN_FILTERSCALE_32BIT; //32位
          CAN_FilterInitStructure.FilterIdHigh=0x123<<5;//32位ID        //***5***
          CAN_FilterInitStructure.FilterIdLow=0x0000;
          CAN_FilterInitStructure.FilterMaskIdHigh=0xf0e0;//32位MASK,部分关心
          CAN_FilterInitStructure.FilterMaskIdLow=0x0000;
        CAN_FilterInitStructure.FilterBank=0;//过滤器号0
          CAN_FilterInitStructure.FilterFIFOAssignment=CAN_RX_FIFO0;//用FIFO接收信息
        CAN_FilterInitStructure.FilterActivation=ENABLE; //激活过滤器0
        CAN_FilterInitStructure.SlaveStartFilterBank=14;        //仅双机通讯有效
        if(HAL_CAN_ConfigFilter(hcan,&CAN_FilterInitStructure)!=HAL_OK)
                Error_Handler();
        if(HAL_CAN_ActivateNotification(hcan,CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING)!=HAL_OK)
                Error_Handler();
        if(HAL_CAN_Start(hcan)!=HAL_OK)
                Error_Handler();
}

/***接收函数***/
void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{
        CAN_RxHeaderTypeDef rx_header;
        uint8_t rx_data[8];
       
        HAL_CAN_GetRxMessage(hcan,CAN_RX_FIFO0,&rx_header,rx_data);
        HAL_UART_Transmit(&huart1,rx_data,8,100);
        HAL_CAN_ActivateNotification(hcan,CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);                //***6***
}

/***发送函数***/
void CAN_Send_Msg(CAN_HandleTypeDef *hcan,uint8_t *msg,uint8_t len,uint32_t id)
{
        CAN_TxHeaderTypeDef tx_header;
        uint32_t TxMailBox;
       
        tx_header.StdId = id;                       
        tx_header.IDE = CAN_ID_STD;                //使用标准ID
        tx_header.RTR = CAN_RTR_DATA;        //使用数据帧
        tx_header.DLC = len;                        //数据长度
       
        HAL_CAN_AddTxMessage(hcan,&tx_header,msg,&TxMailBox);
        while(HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(hcan) != 3) {}
}
/* USER CODE END 1 */

/************************ (C) COPYRIGHT STMicroelectronics *****END OF FILE****/


#include "can.h"
#include "usart.h"
#include "delay.h"
#include "led.h"
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////         
//本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途
//ALIENTEK STM32F103开发板
//CAN驱动代码          
//正点原子@ALIENTEK
//技术论坛:www.openedv.com
//创建日期:2019/9/18
//版本：V1.0
//版权所有，盗版必究。
//Copyright(C) 广州市星翼电子科技有限公司 2014-2024
//All rights reserved                                                                        ////////////////////////////////////////////////
  
////////////////  //////////////////
CAN_HandleTypeDef   CAN1_Handler;  //CAN1句柄
CAN_TxHeaderTypeDef        TxHeader;      //发送
CAN_RxHeaderTypeDef        RxHeader;      //接收

////CAN初始化
//tsjw:重新同步跳跃时间单元.范围:CAN_SJW_1TQ~CAN_SJW_4TQ
//tbs2:时间段2的时间单元.   范围:CAN_BS2_1TQ~CAN_BS2_8TQ;
//tbs1:时间段1的时间单元.   范围:CAN_BS1_1TQ~CAN_BS1_16TQ
//brp :波特率分频器.范围:1~1024; tq=(brp)*tpclk1
//波特率=Fpclk1/((tbs1+tbs2+1)*brp); 其中tbs1和tbs2我们只用关注标识符上标志的序号，例如CAN_BS2_1TQ，我们就认为tbs2=1来计算即可。
//mode:CAN_MODE_NORMAL,普通模式;CAN_MODE_LOOPBACK,回环模式;
//Fpclk1的时钟在初始化的时候设置为36M,如果设置CAN1_Mode_Init(CAN_SJW_1tq,CAN_BS2_8tq,CAN_BS1_9tq,4,CAN_MODE_LOOPBACK);
//则波特率为:36M/((8+9+1)*4)=500Kbps
//返回值:0,初始化OK;
//    其他,初始化失败;
u8 CAN1_Mode_Init(u32 tsjw,u32 tbs2,u32 tbs1,u16 brp,u32 mode)
{
        CAN_InitTypeDef                CAN1_InitConf;
   
    CAN1_Handler.Instance=CAN1;
       
        CAN1_Handler.Init = CAN1_InitConf;
       
    CAN1_Handler.Init.Prescaler=brp;                                //分频系数(Fdiv)为brp+1
    CAN1_Handler.Init.Mode=mode;                                        //模式设置
    CAN1_Handler.Init.SyncJumpWidth=tsjw;                        //重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位 CAN_SJW_1TQ~CAN_SJW_4TQ
    CAN1_Handler.Init.TimeSeg1=tbs1;                                //tbs1范围CAN_BS1_1TQ~CAN_BS1_16TQ
    CAN1_Handler.Init.TimeSeg2=tbs2;                                //tbs2范围CAN_BS2_1TQ~CAN_BS2_8TQ
    CAN1_Handler.Init.TimeTriggeredMode=DISABLE;        //非时间触发通信模式
    CAN1_Handler.Init.AutoBusOff=DISABLE;                        //软件自动离线管理
    CAN1_Handler.Init.AutoWakeUp=DISABLE;                        //睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位)
    CAN1_Handler.Init.AutoRetransmission=ENABLE;        //禁止报文自动传送
    CAN1_Handler.Init.ReceiveFifoLocked=DISABLE;        //报文不锁定,新的覆盖旧的
    CAN1_Handler.Init.TransmitFifoPriority=DISABLE;        //优先级由报文标识符决定
       
    if(HAL_CAN_Init(&CAN1_Handler)!=HAL_OK)                        //初始化
                return 1;
    return 0;
}

//CAN底层驱动，引脚配置，时钟配置，中断配置
//此函数会被HAL_CAN_Init()调用
//hcan:CAN句柄
void HAL_CAN_MspInit(CAN_HandleTypeDef* hcan)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_Initure;
   
    __HAL_RCC_CAN1_CLK_ENABLE();                //使能CAN1时钟
    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();                            //开启GPIOA时钟
       
    GPIO_Initure.Pin=GPIO_PIN_12;                           //PA12
    GPIO_Initure.Mode=GPIO_MODE_AF_PP;          //推挽复用
    GPIO_Initure.Pull=GPIO_PULLUP;              //上拉
    GPIO_Initure.Speed=GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;    //高速
    HAL_GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_Initure);         //初始化
       
        GPIO_Initure.Pin=GPIO_PIN_11;                           //PA11
        GPIO_Initure.Mode=GPIO_MODE_AF_INPUT;             //推挽复用
        HAL_GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_Initure);         //初始化
}

void CAN_Config(void)
{
  CAN_FilterTypeDef  sFilterConfig;

  /*配置CAN过滤器*/
  sFilterConfig.FilterBank = 0;                     //过滤器0
  sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
  sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
  sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x0000;              //32位ID
  sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000;
  sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000;          //32位MASK
  sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;
  sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0;//过滤器0关联到FIFO0
  sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;          //激活滤波器0
  sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 14;
       
  //过滤器配置
  if (HAL_CAN_ConfigFilter(&CAN1_Handler, &sFilterConfig) != HAL_OK)
  {
    while(1){}
  }

  //启动CAN外围设备
  if (HAL_CAN_Start(&CAN1_Handler) != HAL_OK)
  {
    while(1){}
  }

  //激活可以RX通知
  if (HAL_CAN_ActivateNotification(&CAN1_Handler, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING) != HAL_OK)
  {
    while(1){}
  }
  
  /*配置传输过程*/
  TxHeader.StdId = 0x321;
  TxHeader.ExtId = 0x01;
  TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
  TxHeader.IDE = CAN_ID_STD;
  TxHeader.DLC = 2;
  TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
}

//can发送一组数据(固定格式:ID为0X12,标准帧,数据帧)       
//len:数据长度(最大为8)                                     
//msg:数据指针,最大为8个字节.
//返回值:0,成功;
//                 其他,失败;
u8 CAN1_Send_Msg(u8* msg,u8 len)
{       
    u8 i=0;
        u32 TxMailbox;
        u8 message[8];
    TxHeader.StdId=0X12;        //标准标识符
    TxHeader.ExtId=0x12;        //扩展标识符(29位)
    TxHeader.IDE=CAN_ID_STD;    //使用标准帧
    TxHeader.RTR=CAN_RTR_DATA;  //数据帧
    TxHeader.DLC=len;               
    for(i=0;i<len;i++)
    {
                message=msg;
        }
    if(HAL_CAN_AddTxMessage(&CAN1_Handler, &TxHeader, message, &TxMailbox) != HAL_OK)//发送
        {
                return 1;
        }
        while(HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&CAN1_Handler) != 3) {}
    return 0;
}

//can口接收数据查询
//buf:数据缓存区;         
//返回值:0,无数据被收到;
//                 其他,接收的数据长度;
u8 CAN1_Receive_Msg(u8 *buf)
{
        u32 i;
        u8        RxData[8];

        if(HAL_CAN_GetRxFifoFillLevel(&CAN1_Handler, CAN_RX_FIFO0) != 1)
        {
                return 0xF1;
        }

        if(HAL_CAN_GetRxMessage(&CAN1_Handler, CAN_RX_FIFO0, &RxHeader, RxData) != HAL_OK)
        {
                return 0xF2;
        }
    for(i=0;i<RxHeader.DLC;i++)
    buf=RxData;
        return RxHeader.DLC;
}

正点原子

13099086140 发表于 2022-3-22 20:26
是用的工程板测试的，用的战舰板的CAN代码，晶振频率和通讯速率按主程序设置的，不知道为什么就是发送不 ...

那你用cube代码先？