关于基于两轴云台进行动态跟踪时，云台发生横滚后跟踪失败的问题

dxdxzl

最近在做一个小项目，需要设计一个搭载一个摄像机两轴云台，云台会随着载体的运动调整相机角度，让它能始终拍摄一个固定位置。目前用MPU6050做惯导，如果只有俯仰和方位的角度变化已经能实现正常跟踪了。但是如果云台有横滚运动发生的话，需要同时调整俯仰和方位角度，这块自己考虑和测试了几次也没能找到妥善的处理方式，目前一旦横滚就丢方向，头大。。。各位大大有什么思路可以点拨下没

LcwSwust

dxdxzl 发表于 2021-12-12 09:55
能帮算下给个工式吗。。我几何数学这块真的不行

百度 旋转公式 就有
https://blog.csdn.net/u013468614/article/details/83022177

dxdxzl

比如这个图，图中若云台本身以Y轴为中心旋转了一个角度，云台需要重新调整X和Z轴去调整指向使其稳定指向目标。那么这个X和Z轴要调整多少才合适，是否有相关工式可以套用。

正点原子

帮顶

LcwSwust

我的数学没学好，想了下，这问题感觉不难。
假定原目标位置在P1（x1,y1,z1），绕y旋转后在P2(x2,y2,z2)，
y2=y1；
x2、z2可由二维旋转公式得出，然后即可得到新的方位角、俯仰角。

dxdxzl

LcwSwust 发表于 2021-12-10 14:42
我的数学没学好，想了下，这问题感觉不难。
假定原目标位置在P1（x1,y1,z1），绕y旋转后在P2(x2,y2,z2)，
...

能帮算下给个工式吗。。我几何数学这块真的不行

dxdxzl

LcwSwust 发表于 2021-12-13 09:11
百度 旋转公式 就有
https://blog.csdn.net/u013468614/article/details/83022177

嗯。。相当于把云台的指向作为直线映射到Z、X轴组成得二维坐标上，然后根据Y的转角去求旋转后的坐标，再分别算出得到X和Z与原坐标的旋转角来进行位置纠正是吗？

LcwSwust

dxdxzl 发表于 2021-12-14 15:19
嗯。。相当于把云台的指向作为直线映射到Z、X轴组成得二维坐标上，然后根据Y的转角去求旋转后的坐标，再 ...

对                 

dxdxzl

LcwSwust 发表于 2021-12-14 15:35
对

我算了几次貌似得到的值不太对，我再仔细考虑下，感谢了