使用原子FreeRTOS列隊歷程改寫成USART接收RTU資料，但是，每次只能收到1個byte

KCLin

大家好
先說明，我是RTOS的新手，也不是資訊專業，如果用詞或是代碼錯得離譜，還請見諒

我以原子的列隊例程為基礎，以 HAL_UART_Receive_IT 做接收

寫一個在 usart6 接收 16進位 長度為 8 的 RTU 資料
例如 RTU_CMD[8]={01, 06, 10,  01,  00, 0C,  00, 00}
但是，每次中斷接收數個 byte 後就會將剩餘的BYTE拋棄

取決於波特率，波特率越小，能收到的byte就越多
例如 4800可以收到五個，

115200

115200可以收到兩個



波特率115200 連續發送4次，出現 0x1 0x6 出現四次，所以，可以推論，8 bytes 後面的 6 個bytes 都被捨棄了!




代碼的思路大略是使用 HAL_UART_Receive_IT 一次接收一個 BYTE，當接收完成 8 個 BYTE 後，就丟入列隊，並把 index 歸零
主要的代碼如下

1. void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
   
2. {
   
3.         if(huart->Instance==USART1)//如果是串口1
   
4.         {
   
5.                 if((USART_RX_STA&0x8000)==0)//接收未完成
   
6.                 {
   
7.                         if(USART_RX_STA&0x4000)//接收到了0x0d
   
8.                         {
   
9.                                 if(aRxBuffer[0]!=0x0a)USART_RX_STA=0;//接收错误,重新开始
   
10.                                 else USART_RX_STA|=0x8000;        //接收完成了
    
11.                         }
    
12.                         else //还没收到0X0D
    
13.                         {        
    
14.                                 if(aRxBuffer[0]==0x0d)USART_RX_STA|=0x4000;
    
15.                                 else
    
16.                                 {
    
17.                                         USART_RX_BUF[USART_RX_STA&0X3FFF]=aRxBuffer[0] ;
    
18.                                         USART_RX_STA++;
    
19.                                         if(USART_RX_STA>(USART_REC_LEN-1))USART_RX_STA=0;//接收数据错误,重新开始接收         
    
20.                                 }                 
    
21.                         }
    
22.                 }
    
23. 
    
24.         }
    
25.       
    
26.         else if (huart->Instance==USART6){
    
27. 
    
28.                         USART6_RX_BUF[index_USART6_RX]=aRxBuffer6[0] ;
    
29.                         index_USART6_RX+=1;
    
30.         }
    
31.         
    
32. }
    
33. 
    
34. extern QueueHandle_t USART6_remote_comm_Queue;
    
35. void USART6_IRQHandler(void)                    
    
36. {
    
37.     u32 timeout=0;
    
38.   u32 maxDelay6=0x1FFFF;
    
39.     BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken;
    
40.    
    
41.     HAL_UART_IRQHandler(&UART6_Handler);    //調用HAL庫中斷處理公用函數
    
42.    
    
43.    
    
44.     timeout=0;
    
45.     while (HAL_UART_GetState(&UART6_Handler)!=HAL_UART_STATE_READY)//等待就緒
    
46.     {
    
47.         timeout++;////超時處理
    
48.         if(timeout>maxDelay6) break;        
    
49.     }
    
50.      
    
51.     timeout=0;
    
52.     while(HAL_UART_Receive_IT(&UART6_Handler,(u8 *)aRxBuffer6, RXBUFFERSIZE)!=HAL_OK)//一次處理完成之後，重新開啟中斷並設置RxXferCount為1
    
53.     {
    
54.         timeout++; //超時處理
    
55.         if(timeout>maxDelay6) break;   
    
56.     }
    
57.    
    
58.   printf("enter USART6_IRQHandler index_USART6_RX =%d \r\n",index_USART6_RX);
    
59. //    index_USART6_RX++;
    
60. //    delay_ms(1);
    
61.     if((((index_USART6_RX) == 8)&& USART6_remote_comm_Queue!=NULL))  //已經接收完畢,接下來向 queue 發送數據
    
62.     {
    
63.         printf("RX_data :");
    
64.         for(uint8_t i=0; i<8; i++){
    
65.             printf("0x%x", USART6_RX_BUF[i]);
    
66.         }
    
67.         printf("\r\n");
    
68. 
    
69.         index_USART6_RX =0;
    
70.         xQueueSendFromISR(USART6_remote_comm_Queue,USART6_RX_BUF,&xHigherPriorityTaskWoken);//向隊列中發 送數據
    
71.         memset(USART6_RX_BUF,0,USART2_REC_LEN);//清除數據接收緩衝區USART_RX_BUF,用於下一次數據接收   
    
72.         portYIELD_FROM_ISR(xHigherPriorityTaskWoken);//如果需要的話進行一次任務切換
    
73.         //portYIELD_FROM_ISR 用於中段的任務切換函數， portYIELD() 會強行切換任務，放棄剩餘的時間片
    
74.         //xHigherPriorityTaskWoken 用來標記退出此函數是否進行任務切換，此變數由系統操作設定，用戶不必做任何設置，只須提供一個變量保存
    
75.     }
    
76. }
    
77. 
    
78. void REMOTE_COMM_task(void *pvParameters){
    
79.    
    
80.     uint8_t data[8];
    
81.     while(1){
    
82.         while(xQueueReceive(USART6_remote_comm_Queue,data,100)){
    
83.             printf("TASK_remote_comm : disp_data : ");
    
84.             printf("0x%x 0x%x 0x%x 0x%x 0x%x 0x%x 0x%x 0x%x\r\n",data[0],data[1],data[2],data[3],data[4],data[5],data[6],data[7] );                    
    
85.             if (data[0] == 0){
    
86.             mcu_comm_handle_func(data);
    
87.             }
    
88.         }
    
89.         vTaskDelay(100);      
    
90.     }
    
91. }
    

复制代码

在USART1 ，原子的例程接收是沒有問題的
理論上，我應該也可以逐一收到8個bytes的數據
一直無法解決問題，請大神協助一下，非常感謝

附帶一個問題，因為我要與PID控制器做通訊
如果收發分別寫在兩個 task, 也會發生接收不全的問題
如果收發寫在同一個Task, 也就是發送完畢後在同一個task裡面等待接收，接收完畢後，再發出第二個資料
這樣，就可以接收到完整的資料。

日渐秃兀

帮顶！是想用空闲中断等方式去接受那行数据等？这种玩法没见过

lpwithv

帮顶   

疾如风

帮顶     

KCLin

日渐秃兀 发表于 2021-9-1 16:24
帮顶！是想用空闲中断等方式去接受那行数据等？这种玩法没见过

這。。。原子給的例程就是這樣的結構
usart1 就是原子的例程我沒改過
我只是把原子例程中判斷接收結束的條件改成接收8個byte就結束
但是，我的卻無法正確動作

我不知道這是不是利用空閒等中斷
我的理解不知對不對
當外部資料送到，中斷無論如何都會發生
也或許您的看法是對的
但是，因為不知哪時外部資料會送到
給一個task去等中斷，和利用空閒等中斷
在"等中斷"意義似乎是一樣的?!

無論如何，感謝您的建議!

八度空间

HAL_UART_Receive_IT(&UART6_Handler,(u8 *)aRxBuffer6, RXBUFFERSIZE)!=HAL_OK这样写确定对了？？？

jermy_z

串口接收不要用原子的例程架构，那个只是用来演示的，实际项目意义不大  

KCLin

八度空间 发表于 2021-9-5 22:12
HAL_UART_Receive_IT(&UART6_Handler,(u8 *)aRxBuffer6, RXBUFFERSIZE)!=HAL_OK这样写确定对了？？？

不就和原子的一樣?

KCLin

jermy_z 发表于 2021-9-6 09:49
串口接收不要用原子的例程架构，那个只是用来演示的，实际项目意义不大

我想，原子的能跑，沒有由用在其他例子不能跑呀!
不過現在考愈改DMA就是了!

jermy_z

KCLin 发表于 2021-9-6 10:11
我想，原子的能跑，沒有由用在其他例子不能跑呀!
不過現在考愈改DMA就是了!

嗯   DMA+空闲中断

jermy_z

KCLin 发表于 2021-9-6 10:11
我想，原子的能跑，沒有由用在其他例子不能跑呀!
不過現在考愈改DMA就是了!

另外freertos的消息队列，直接0xffffffff一直阻塞就行。没必要弄个超时，然后还在那轮询

jermy_z

KCLin 发表于 2021-9-6 10:11
我想，原子的能跑，沒有由用在其他例子不能跑呀!
不過現在考愈改DMA就是了!

串口的中断处理流程，还是按照标准库来。不要用HAL库的接收模式，会把自己搞死

KCLin

jermy_z 发表于 2021-9-6 10:31
串口的中断处理流程，还是按照标准库来。不要用HAL库的接收模式，会把自己搞死

恩，謝謝您，真的很感謝(其實在我周圍很難遇到寫STM32的)
USART 暫時用 1by1 的方式發出，可以先撐著用
不過我現在被 CubeMX 6 +FreeRTOS+SD+FATFS 搞死了!
大神可以救我
大概是這樣
f_mount(&fs, "0:", 0) ; 可以 mount 成功，但是不能 open 返回錯誤碼 3 FR_NOT_READY,
f_mount(&fs, "0:", 1) ; 不能 mount 成功， 返回錯誤碼 3 FR_NOT_READY,
SD, FreeRTOS 全部都是 CubeMX 生成，SD 開啟 DMA
據我所知， CubeMX 6 已經修正相關回調函數為空的問題!
不加入 FreeRTOS 到是很正常