关于freertos的中断管理问题

唯一心跳

freertos的中断管理一直是一个比较棘手的问题，freertos配置的可管理中断优先级外是不得调用freeRTOS的任何接口的，也不知道这样设计是为啥，
然后我看有个F103的freertos教程里的USB例程这样写
  NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_1);
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_HP_CAN1_TX_IRQn;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);


而freertosconfig.h文件的中断配置是这样的
#define configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY                        15     

#define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY        5


那按理说是不是不应该在USB中断里调用RTOS的任何接口，但是我看他的USB中断里居然调用了，是不是他写错了呢

正点原子

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