跷跷板平衡小车控制方法，就交流

周小样 · 发表于 2014-5-10 12:37:42

我们学校今年电赛控制类题目是做一个跷跷板平衡小车，也就是小车在跷跷板上小车自己找平衡点，是一个以前的国赛题目，现在硬件已经搭建起来，用的MPU6050传感器，现在苦于怎样精确地找出这个平衡点，希望各位大神给予指导

正点原子 · 发表于 2014-5-10 12:37:43

用6050就好办了,用DMP解析出来的数据,直接就告诉你俯仰角,横滚角了,然后写算法驱动电机,保持这两个角都为0°,就平衡了.

周小样 · 发表于 2014-5-11 10:24:46

回复【2楼】正点原子:应该是控制电机走的距离还是速度呢，还是两者都要？

mande · 发表于 2014-5-11 10:53:47

用pid去做，效果很好也不难

ljjdglg520 · 发表于 2014-5-11 11:16:37

回复【2楼】正点原子:
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原子哥，我想问下，跑GUI的话是需要外扩什么的？是flash还是SRAM还是EEPROM？

另外我想问一下，我想把原子哥触摸屏的程序移植到我另外买的最小系统板上，能够实现不？我在想，只要把程序中的IO口改一下，是不是就行了？

正点原子 · 发表于 2014-5-11 17:08:53

回复【5楼】ljjdglg520:
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一般会需要SRAM比较多
看你要多少功能了,不一定需要外扩.

周小样 · 发表于 2014-5-11 21:16:26

回复【4楼】rengaopan:
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，搞了几天PID，感觉还是在云里雾里，现在我的疑问是要不要算出每次该走的距离，只算出速度行不行呢？

mande · 发表于 2014-5-11 21:57:26

看你用那种控制思路

1，速度0也就是前进距离0，
2，如果不用pid你就写分段函数，调速度和时间（即路程），在设置个死区，要不会一直震荡，不难做，
3，pid调好了做出来的平衡能力和效果是一种美，我在做倒立摆时体验过pid的神奇，令人惊叹

ljjdglg520 · 发表于 2014-5-11 23:37:32

回复【8楼】rengaopan:
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pid是不是很难调得？之前听学校的一个大神说调了几个星期都没调好。。。要用pid是不是要用到加速度传感器那些芯片的？要用多少？

insect50 · 发表于 2014-5-12 00:03:28

百度一下 -电子跷跷板-有很多视频；好像也不全是PID

mande · 发表于 2014-5-12 10:52:57

回复【9楼】ljjdglg520:
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用6050足够了

周小样 · 发表于 2014-5-12 11:18:30

回复【8楼】rengaopan:
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之前就是采用的这种方式，但是测试感觉这样找不到平衡点，就改用了PID，大神，您现在是在学校还是在工作啊？

mande · 发表于 2014-5-12 11:51:39

学校，正在毕业，，，

mande · 发表于 2014-5-12 11:52:38

回复【12楼】周小样:
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可以找到的，你可以把速度整体下调，因为不用pid容易超调震荡

周小样 · 发表于 2014-5-12 12:19:05

回复【14楼】rengaopan:
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哦哦，原来是大学长，我现在大二，我先试试PID，不行的话就用这种方法

mande · 发表于 2014-5-12 13:48:13

嗯，还是用pid效果好

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