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发表于 2020-12-23 11:22:02
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本帖最后由 binzhang 于 2020-12-23 11:23 编辑
#define START_TASK_PRIO 3
//任务堆栈大小
#define START_STK_SIZE 128
//任务控制块
OS_TCB StartTaskTCB;
//任务堆栈
CPU_STK START_TASK_STK[START_STK_SIZE];
//任务函数
void start_task(void *p_arg);
//任务优先级
#define REC_TASK_PRIO 4
//任务堆栈大小
#define REC_STK_SIZE 128
//任务控制块
OS_TCB REC_TaskTCB;
//任务堆栈
CPU_STK REC_TASK_STK[REC_STK_SIZE];
void REC_task(void *p_arg);
//任务优先级
#define USART2_SendData_TASK_PRIO 5
//任务堆栈大小
#define USART2_SendData_STK_SIZE 128
//任务控制块
OS_TCB USART2_SendData_TaskTCB;
//任务堆栈
CPU_STK USART2_SendData_TASK_STK[USART2_SendData_STK_SIZE];
//任务函数
void USART2_SendData_task(void *p_arg);
//任务优先级
#define Handle_TASK_PRIO 6
//任务堆栈大小
#define Handle_STK_SIZE 128
//任务控制块
OS_TCB Handle_TaskTCB;
//任务堆栈
CPU_STK Handle_TASK_STK[Handle_STK_SIZE];
//任务函数
void Handle_task(void *p_arg);
//任务优先级
#define length_TASK_PRIO 7
//任务堆栈大小
#define length_STK_SIZE 128
//任务控制块
OS_TCB length_TaskTCB;
//任务堆栈
CPU_STK length_TASK_STK[length_STK_SIZE];
//任务函数
void length_task(void *p_arg);
//主函数
int main(void)
{
OS_ERR err;
CPU_SR_ALLOC();
delay_init(); //时钟初始化
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//中断分组配置
uart_init(115200); //串口初始化
LED_Init(); //LED初始化
//BEEP_Init();
USART2_Init(115200);
KEY_Init();
OSInit(&err); //初始化UCOSIII
OS_CRITICAL_ENTER(); //进入临界区
//创建开始任务
OSTaskCreate((OS_TCB * )&StartTaskTCB, //任务控制块
(CPU_CHAR * )"start task", //任务名字
(OS_TASK_PTR )start_task, //任务函数
(void * )0, //传递给任务函数的参数
(OS_PRIO )START_TASK_PRIO, //任务优先级
(CPU_STK * )&START_TASK_STK[0], //任务堆栈基地址
(CPU_STK_SIZE)START_STK_SIZE/10, //任务堆栈深度限位
(CPU_STK_SIZE)START_STK_SIZE, //任务堆栈大小
(OS_MSG_QTY )0, //任务内部消息队列能够接收的最大消息数目,为0时禁止接收消息
(OS_TICK )0, //当使能时间片轮转时的时间片长度，为0时为默认长度，
(void * )0, //用户补充的存储区
(OS_OPT )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR, //任务选项
(OS_ERR * )&err); //存放该函数错误时的返回值
OS_CRITICAL_EXIT(); //退出临界区
OSStart(&err); //开启UCOSIII
}
//开始任务任务函数
void start_task(void *p_arg)
{
OS_ERR err;
CPU_SR_ALLOC();
p_arg = p_arg;
CPU_Init();
#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
OSStatTaskCPUUsageInit(&err); //统计任务
#endif
#ifdef CPU_CFG_INT_DIS_MEAS_EN //如果使能了测量中断关闭时间
CPU_IntDisMeasMaxCurReset();
#endif
#if OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN //当使用时间片轮转的时候
//使能时间片轮转调度功能,时间片长度为1个系统时钟节拍，既1*5=5ms
OSSchedRoundRobinCfg(DEF_ENABLED,1,&err);
#endif
OS_CRITICAL_ENTER(); //进入临界区
//创建TASK1任务
OSTaskCreate((OS_TCB * )&REC_TaskTCB,
(CPU_CHAR * )"REC task",
(OS_TASK_PTR )REC_task,
(void * )0,
(OS_PRIO )REC_TASK_PRIO,
(CPU_STK * )&REC_TASK_STK[0],
(CPU_STK_SIZE)REC_STK_SIZE/10,
(CPU_STK_SIZE)REC_STK_SIZE,
(OS_MSG_QTY )0,
(OS_TICK )0,
(void * )0,
(OS_OPT )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
(OS_ERR * )&err);
//创建TASK2任务
OSTaskCreate((OS_TCB * )&USART2_SendData_TaskTCB,
(CPU_CHAR * )"USART2_SendData task",
(OS_TASK_PTR )USART2_SendData_task,
(void * )0,
(OS_PRIO )USART2_SendData_TASK_PRIO,
(CPU_STK * )&USART2_SendData_TASK_STK[0],
(CPU_STK_SIZE)USART2_SendData_STK_SIZE/10,
(CPU_STK_SIZE)USART2_SendData_STK_SIZE,
(OS_MSG_QTY )0,
(OS_TICK )0,
(void * )0,
(OS_OPT )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
(OS_ERR * )&err);
//创建TASK3任务
OSTaskCreate((OS_TCB * )&Handle_TaskTCB,
(CPU_CHAR * )"Handle task",
(OS_TASK_PTR )Handle_task,
(void * )0,
(OS_PRIO )Handle_TASK_PRIO,
(CPU_STK * )&Handle_TASK_STK[0],
(CPU_STK_SIZE)Handle_STK_SIZE/10,
(CPU_STK_SIZE)Handle_STK_SIZE,
(OS_MSG_QTY )0,
(OS_TICK )0,
(void * )0,
(OS_OPT )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
(OS_ERR * )&err);
OSTaskCreate((OS_TCB * )&length_TaskTCB,
(CPU_CHAR * )"length task",
(OS_TASK_PTR )length_task,
(void * )0,
(OS_PRIO )length_TASK_PRIO,
(CPU_STK * )&length_TASK_STK[0],
(CPU_STK_SIZE)length_STK_SIZE/10,
(CPU_STK_SIZE)length_STK_SIZE,
(OS_MSG_QTY )0,
(OS_TICK )0,
(void * )0,
(OS_OPT )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
(OS_ERR * )&err);
OS_CRITICAL_EXIT(); //退出临界区
OSTaskDel((OS_TCB*)0,&err); //删除start_task任务自身
}
//2.4G无线接收数据任务函数
void REC_task(void *p_arg)
{
u8 i;
OS_ERR err;
CPU_SR_ALLOC();
p_arg = p_arg;
OS_CRITICAL_ENTER(); //进入临界区
drv_spi_init();
NRF24L01_Gpio_Init();
NRF24L01_check();
RF24L01_Init(); //初始化NRF24L01
//RF24L01_Set_Mode(MODE_TX);
RF24L01_Set_Mode( MODE_RX ); //接收模式
OS_CRITICAL_EXIT(); //退出临界区
while(1)
{
i = NRF24L01_RxPacket( Rx_buff ); //接收字节
//printf("任务1\r\n");
if( 0 != i )
{
drv_uart_tx_bytes(Rx_buff,i);
Rec_flag=1;
}
OSTimeDlyHMSM(0,0,0,110,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err); //延时1s
}
}
//串口2发送数据任务函数
void USART2_SendData_task(void *p_arg)
{
u8 i=0;
OS_ERR err;
CPU_SR_ALLOC();
p_arg = p_arg;
OS_CRITICAL_ENTER(); //进入临界区
RecToUsart2();
checkData();
OS_CRITICAL_EXIT(); //退出临界区
while(1)
{
//printf("任务2\r\n");
if(USART2Flag==1)
{
for(i=0;i<USART2_LEN;i++)
{
while( RESET == USART_GetFlagStatus( USART2, USART_FLAG_TXE ));
USART_SendData(USART2,USART2_BUFF);
}
}
else if(USART2Flag==0)
{
clearBuff();
}
OSTimeDlyHMSM(0,0,0,100,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err); //延时1s
}
}
//数据处理任务函数
void Handle_task(void *p_arg)
{
OS_ERR err;
CPU_SR_ALLOC();
p_arg = p_arg;
while(1)
{
//printf("任务3\r\n");
// if(USART1_RX_BUF[9]<=2)//如果气压值小于某个值时蜂鸣器发声
// {
//
// }
// if(Rx_buff[2]==0x04)//如果遥控器发来的是倒退命令，则启动步进电机的收线功能，根据到退的速度来进行调整步进电机的速度
// {
//
// }
// if(0==KEY_Scan(1))//检测按键并手动收线功能
// {
//
// }
OSTimeDlyHMSM(0,0,0,80,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err); //延时1s
}
}
//行走距离计算
void length_task(void *p_arg)
{
OS_ERR err;
CPU_SR_ALLOC();
p_arg = p_arg;
while(1)
{
//printf("任务4\r\n");
//根据编码器来计算机器人行走的距离
OSTimeDlyHMSM(0,0,0,80,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err); //延时1s
}
}
void drv_uart_tx_bytes( uint8_t* TxBuffer, uint8_t Length )
{
while( Length-- )
{
while( RESET == USART_GetFlagStatus( USART1, USART_FLAG_TXE ));
USART_SendData(USART1,*TxBuffer);
TxBuffer++;
}
}
void USART1_IRQHandler(void) //串口1接收数据中断服务函数
{
unsigned char r;
OSIntEnter();
if(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_IT_RXNE)!=RESET)
{
printf("串口1中断接收任务产生\r\n");
r=USART_ReceiveData(USART1);
USART1_RX_BUF[USART1_REC_CNT]=r;
USART1_REC_CNT++;
if(USART1_REC_LEN==USART1_REC_CNT)
{
USART1RecFlag=1;
}
}
USART_ClearITPendingBit(USART1,USART_FLAG_TC); //清除中断标志
analyData();
OSIntExit();
}
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发表于 2020-12-23 08:31:23
