关于PID算法，请教一下各位

liaohaijian · 发表于 2020-11-25 18:54:57

通过PWM控制马达，如何获取马达的当前速度？我的思路是利用ADC测量PWM输出引脚，但是实际上PWM是占空比输出，只有两个值，0和4096，所以这个方法应该不行，还有其他方法吗？

0x00000000 · 发表于 2020-11-25 19:03:37

定时器有脉冲捕获这种功能的。

liaohaijian · 发表于 2020-11-25 20:10:49

0x00000000 发表于 2020-11-25 19:03
定时器有脉冲捕获这种功能的。

除了这个还有没有其他方法

LcwSwust · 发表于 2020-11-25 20:46:09

若是没有霍尔传感器，则需测量感应电动势．
若事先测量好电机的内阻，通过测量电流则可估算出感应电动势．
若不知道内阻，可以短时间让驱动电路开路，测量电机两端的电压就是感应电动势．

正点原子 · 发表于 2020-11-26 02:17:15

你肯定得知道马达速度才行

冻结的鱼 · 发表于 2020-11-26 08:32:37

如果你是直流无刷电机，可以通过换向来频率来计算当前速度；
如果你是直流有刷电机，只能模糊的得到当前速度，方法可以有：
1、如果是开环的，输出PWM值与电机当前电压与当前电流做一个查表得出；
2、直接根据你输出的PWM周期值，与额定转速做比率得出，并根据电流做一定补偿，精度会差些；

阿侑kevin · 发表于 2020-11-26 08:34:32

加编码器

小程序员 · 发表于 2020-11-26 09:11:56

一手串级PID，双环控制，控的稳稳的

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