怎么确定有霍尔方式驱动电机的位置？

lgouds

最近遇到一个问题，有霍尔的方式驱动电机，电机的位置怎么确定？
单片机是F030，Ha、Hb、Hc 接到TIM1的CH1~CH3上的，但是听大佬说可以用中断的方式，但是不明白怎么确定位置。

大佬给的参考代码是F103的，有那个STM32f10x_hall.c这个驱动，但F0的没有，很懵。

冻结的鱼

电机霍尔3线，可以组成2的3次方共计8中组合，其中全0 和全1不会出现，剩余6中状态，
6组状态根据6步方波驱动即可转动，通过更改驱动PWM可以实现调速，调速方式可以采用PI(D)方式调速。
至于说的用中断方式：当电机转动时候电机霍尔3线在任一时刻只有一相会有电平反转，采用中断在反转时候给下一步时序即可；

正点原子

帮顶

阿侑kevin

你可以把驱动的代码打包发上来，我们帮你分析分析

lgouds

正点原子 发表于 2020-10-10 01:51
帮顶

辛苦了 凌晨了还在为论坛加砖添瓦

三叶草

你想确定是什么位置，不明白

lgouds

冻结的鱼 发表于 2020-10-10 08:41
电机霍尔3线，可以组成2的3次方共计8中组合，其中全0 和全1不会出现，剩余6中状态，
6组状态根据6步方波驱 ...

谢谢，说的很清楚。

现在疑惑的点是，这6种状态与电机位置的关系，大概是有个角度的吧。本科电信的，没学过电机学相关的知识。

lgouds

三叶草 发表于 2020-10-10 10:42
你想确定是什么位置，不明白

呃。。。 打个比方，我用这个电机去控制一个旋转门，就一个扇形区域，弧形的中点是关门位置。往左边是向外开门，外右边是向内开门。

类似这种。

冻结的鱼

lgouds 发表于 2020-10-10 10:49
谢谢，说的很清楚。

现在疑惑的点是，这6种状态与电机位置的关系，大概是有个角度的吧。本科电信的， ...

电机是有电角度，但是至于你的这个扇区旋转门位置，电机是无法知晓的，只能通过外部某一位置传感器来实现，你可以这么做：
1、在扇区中间位置放置一个霍尔，在你的电机输出轴的结构上放置一个磁铁，当霍尔感应到磁铁表示此时扇区处于中间位置，需要向外开门则电机正转，记录电机转动的6步方波个数，来实现控制向外开门的大小；向内开门同理；
2、在扇区中间位置，以及向外开门外置，向内开门位置均放置一个霍尔，这样电机转动时候判断这3个霍尔的状态即可知道当前的位置。

lgouds

冻结的鱼 发表于 2020-10-12 08:22
电机是有电角度，但是至于你的这个扇区旋转门位置，电机是无法知晓的，只能通过外部某一位置传感器来实现 ...

谢谢，我已经整出来了。

顺便给需要要的，说明一下。

我下降沿触发，基本在STATE1->STATE2->STATE4 这几个状态，很少进 5 3 6状态就不管这三种状态了(上升沿触发基本在这三种状态)。

大概逻辑：记录上一次状态，在当前为状态1时，如果上次状态为4，说明是正向，hall_position++。如果是状态2，说明反向，hall_position--。状态2、4同理。就把一圈的位置量化了。

冻结的鱼

lgouds 发表于 2020-10-12 11:00
谢谢，我已经整出来了。

顺便给需要要的，说明一下。

建议改为边缘触发的，即上升沿和下降沿都触发，这样就是先6不控制；
当然你只下降沿触发，电机力气会缩小，效率会下降；
你自己权衡是否更改，我是建议更改，做技术的严谨一点好。