单轴云台霍尔角度传感器算法

操作系统

最近研究了一下单轴云台. 用的是两个线性霍尔传感器 互为 90度 放置.以返回马达的角度位置.
使用的公式 是 ATAN2,在传感器贴片时,由于结构上的偏差,导致工作不正常.无法正常返回正确的位置.
如果物理上放置位置是对的情况,各功能可以正常工作.有没有软件可以纠正这个偏差.有经验的朋友可以指点一下吗?
使用数据前,有用到求取平均值的方法,简单的滤波.
算法如下:


void Task_Get_Motor_Pos_Info(void)
{
    ADCdataAnorm = (ADCConvertedValue.hall_x -eeprom.hall_min[0])/eeprom.hall_adc_mid[0] - 1;
    ADCdataBnorm = (ADCConvertedValue.hall_y -eeprom.hall_min[1])/eeprom.hall_adc_mid[1] - 1;
   
  
   
   if(ADCdataAnorm > 1)
   {
     ADCdataAnorm = 1;
   }
   else
   if(ADCdataAnorm < -1)
   {
     ADCdataAnorm = -1;
   }
  
   
   if(ADCdataBnorm > 1)
   {
     ADCdataBnorm = 1;
   }
   else
   if(ADCdataBnorm < -1)
   {
     ADCdataBnorm = -1;
   }
  
   
   ADC_Angle = atan2(ADCdataBnorm,ADCdataAnorm)*180.0/PI;
   
   ADC_Angle += 180;
   
   ADC_Angle = 65535.0 - ADC_Angle *( 65535.0/360.0);
  
         motor_pos   =  ADC_Angle ;
        

}

操作系统

终于 自己搞定了..遇到问题多思考.一定会找到正确的解决办法的.

操作系统

前不久有一个朋友,告诉我,可以把马达转动一周,分成2048个点,保存起来. 那问题又来了,如何快速从这2048个点中找到当前位置呢?
应该不是简单的用一个FOR循环吧. 是不是 太慢了..计算位置慢了.马达转起来会卡.

EVahl

帮顶~~

操作系统

EVahl 发表于 2020-7-20 20:19
帮顶~~

谢谢,现在发现主要影响是 磁铁安装时,与板子之间的平行度 超过公差时,容易出问题.得到的信号不对称.算法出错.马达不能正常旋转了.

正点原子

只能帮顶啊

Elmo

......

Elmo

也想搞霍尔反馈角度来控制三相无刷，硬件还没搭好

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Elmo 发表于 2020-7-22 22:03
也想搞霍尔反馈角度来控制三相无刷，硬件还没搭好

加油
第一次做 类似的项目,坑比较多.

正点原子

操作系统 发表于 2020-7-24 10:36
终于 自己搞定了..遇到问题多思考.一定会找到正确的解决办法的.

坚持就是胜利啊

zhangyh89

给vd一个固定值，控制电角度转一圈，测量每个电角度与检测到的霍尔角度偏差然后建一个偏差表

操作系统

zhangyh89 发表于 2020-8-18 12:04
给vd一个固定值，控制电角度转一圈，测量每个电角度与检测到的霍尔角度偏差然后建一个偏差表

果然有高手出来了..我就是这么干的.