有没有人遇到这种问题？直流电机驱动和霍尔编码器脉冲计数实现定位

tianye907 · 发表于 2020-3-25 11:14:46

背景：
直流电机驱动和霍尔编码器脉冲计数。

编码器捕获接PA1--定时器2的2通道捕获。电机驱动接PA8--定时器1的1通道PWM和PB8 --定时器4的3通道PWM。

目的：
实现对电机转动位置的定位。
思路：
两个IO驱动电机正反转，通过编码器捕获脉冲，通过脉冲数的对比，实现电机的正反转的定位。
问题：
[size=13.3333px]两种方式驱动电机：
[size=13.3333px]1 [size=13.3333px]不用pwm调速电机。只是IO高低电平驱动电机正反转，这个时候发现定时器2捕获的编码器脉冲在电机正反转的时候，是相当的，电机转的圈数也相当。但是有累积误差，循环正反转时间长了定位就不准了。

[size=13.3333px]2 用定时器1和定时器4的PA8 PB8两路单独的PWM驱动电机，对电机的正反转进行调速，以此试图消除正反转速度不一致造成的惯性影响。操作办法是正转的时候占空比100%。反转占空比50%。理论上正反转定时器2捕获的编码器脉冲应该都一样才对。但是发现，正转的时候正常，捕获脉冲10，电机转5圈，反转的时候，捕获的脉冲数量10，电机转1圈。明显捕获的脉冲不一样。
[size=13.3333px]这是为什么呢？
[size=13.3333px]我这个思路不知道合理不合理，有哪位大神做过这种应用，可否指点下。怎么消除误差，使得定位准确？