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未来你好 · 发表于 2020-3-4 12:24:28

Q1：当从机进入can的接收中断去处理 canDispatch(&TestSlave_Data, &m);// 这个函数的时候，接下来需要我做什么？比如说会不会让我在在里面的 proceedSDO(d,m); 这个函数做一些数据的处理，或者做别的还是不需要关心canDispatch这个函数的内容？

未来你好 · 发表于 2020-3-16 15:28:49

不需要关心canDispatch这个函数
通过SDO配置1个 RPDO映射为 6040h，步骤如下：（假设我们的设备节点ID为10）

60A 2F 00 16 00 00 00 00 00 //RPDO1 stop
60A 23 00 16 01 10 00 40 60 //6040h，长度为16个字节
60A 2F 00 16 00 01 00 00 00 / / RPDO1 enable
设置 PDO 通讯参数
PDO1（发送）为异步周期性类型 ⇒ transmission_type (1800 h：02 h)= FF h
60A 2F 0018 02 FF 00 00 00
禁止时间 2ms(20×100us) ⇒ inhibit_time (1800 h：03 ）=14h
60A 2F 00 18 03 14 00 00 00
周期时间 10ms(10×1ms) ⇒ event_time (1800 h：05 h)= 0A h
60A 2F 00 18 05 0A 00 00 00
这样我们就配置完成了一个PDO。
我们还需要为RPDO配置COB_ID映射，要不我们会不知道这一帧数据要发送给哪个节点使用：
60A 23 00 14 01 0A 02.。
PDO 配置完成后，如果要使配置的生效，需要复位通讯(Reset Communication)。NMT 管理：
00 82 0A //使节点号为 A 的驱动器通讯复位；
再启动通讯
00 01 0A // //使能节点A
这样我们就可以通过帧ID为20A的RPDO对电机6040（控制字）进行配置啦。比如使能电机：
601 2B 40 60 00 06 00 00 00 //设置 6040h 为 6
601 2B 40 60 00 07 00 00 00 //设置 6040h 为 7
601 2B 40 60 00 0F 00 00 00 //设置 6040h 为 F，使电机使能；

wha · 发表于 2020-3-26 15:01:09

你好，小白请教：协议栈怎么开发？（可能这个问题很傻），我canopen协议应用的很熟练（包括报文），都是PLC, 伺服，国内外厂家的成熟产品，但是自己开发的是一点都没接触过，所以底层的东西，不知道从哪里着手，尤其是协议栈实现的问题，看有些人用开源的festival点亮Led，这个拿来控制电机可以实现吗？
谢谢！