如何理解串级PID？.。。。。。。。

自由一份子

在看Minifly的开发指南，卡在串级PID这里了，有个问题一直理解不动，就是为什么需要串级PID。。。？
通俗的第一感觉是，一个PID算法去稳定四轴就好了，根据遥控器输入，然后四轴去找那个角度，然后因为四轴去找角度了，所以就偏了，偏了所以就有了速度，然后就按照预定方向飞了。。。
但看到还要个内环“角速度PID”，这个怎么理解？上面的问题估计是想简单了，但一直想象不出来上面的描述会有什么问题，以及这个问题为什么需要用串级PID来解决。。。

麻烦诸位，点下吧。。。

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只用外环单环PID控制的效果太软不好,可以去实践对比下单级和串级的实际效果

wenzhi2020

https://mp.weixin.qq.com/s/MAJEXZF00BVZZgQPl66vnQ  可以看看这个