FreeRTOS使用osDelayUntil（）无法正常任务切换？？

昕昕666

使用cubeMX生成的FreeRTOS工程，由于程序中要使用PID算法，所以要精准控制云台、底盘任务的运行周期，从网上看到的教程说使用osDelayUntil（）这个函数，于是我用了。
然后！！
我的工程一共有6个任务，其中云台底盘的优先级是最高的，就是cubemx里选的最高的，并且用osDelayUntil（）这个函数控制任务周期，用了之后发现只有这两个任务在跑，其他的都死了，后续测试中发现
如果我都用这个函数，只有优先级最高的两个任务（而且他俩必须同优先级，也就是说优先级最高的）才能运行，现在云台很不稳定，就是PID周期控制的不严格，希望大佬们帮帮，大佬们要是需要我的代码
就私聊我，代码没办法公开。。谢谢谢谢

霸王猫

我给你出一个排除法找问题的方法：

     第一步：把6个任务中的代码全部删除
     第二步：6个任务如果是周期性任务，添加测试代码：
            （1）、如果是任务1，则闪烁控制第1个LED
            如果是任务2，则闪烁控制第2个LED
            如果是任务3，则闪烁控制第3个LED
            如果是任务4，则闪烁控制第4个LED
            如果是任务5，则闪烁控制第5个LED
            如果是任务6，则闪烁控制第6个LED

        （2）、如果任务2需要任务1的信号量或消息队列，则任务1定时给任务2发送信号量，设计1个变量用于记录发送次数，设计一个变量用于观察接收次数。

      （3）、当上述6个任务运行OK后，再一步一步的添加原始代码进来。
                        先添加周期性的任务代码，所有周期性任务代码都能正常跑后，再添加等待信号量或消息队列的任务代码。

昕昕666

顶一下 大佬们帮帮我

正点原子

帮顶

霸王猫

还有周期性任务的延时节拍数和程序执行周期严重脱节时，也会造成低优先级的任务永远得不到执行的机会

霸王猫

等待信号量的任务的优先级要设计的比发送该信号量的任务的优先级高。
    例如：任务A发送信号量，任务B等待信号量。

            当任务A发送完信号量时，任务B会立即得到CPU的控制权。

fsj1982

顶顶顶顶顶顶顶顶顶

昕昕666

霸王猫 发表于 2020-1-11 18:31
我给你出一个排除法找问题的方法：

     第一步：把6个任务中的代码全部删除

谢谢 用这个方法找到了问题

张文

osDelayUntil（）延时到的是绝对时间，不是相对时间。比如你要延时100个ticks，不能直接写成osDelayUntil（100）;
void xTask(unsigned char *argument)
{
    TickType_t  pxPreviousWakeTime;
    for(;;)
    {
        pxPreviousWakeTime = xTaskGetTickCount();
        xx;
        xx;
        xxxxx;
        osDelayUntil(pxPreviousWakeTime+100);
    }
}